文章目录
IMU型号及协议
实验室购买的IMU型号为LPMS-CURS和LPMS-CURS2
LPMS公司官方没有提供IMU的驱动程序,此驱动程序是由一个实验室做的: Larics laboratory
并且他们写的驱动已经在github上开源!!!
第一步 下载安装 LPsensor library
下载链接:https://lp-research.com/support/
这里我们选用的是LpSensor-1.3.5 library (Ubuntu Linux 64-bit binary)
下载完成后:
直接提取到主文件夹
sudo dpkg -i LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64/liblpsensor-1.3.5-Linux.deb
dpkg -L liblpsensor
因为买的IMU没有蓝牙链接功能,所以没有安装libbluetooth-dev
第二步 设置ROS和carkin工作空间
如果catkin_ws下有src工作空间,或者之前学过ROS的初级教程,这一步可以跳过!
catkin_init_workspace为初始化工作空间命令!
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd !:2
catkin_init_workspace
第三步 下载编译LPMS IMU的ROS驱动
下载资源来自github
链接为:https://github.com/larics/timesync_ros.git
链接为: https://github.com/larics/lpms_imu.git
下载命令为:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/larics/timesync_ros.git
git clone https://github.com/larics/lpms_imu.git
编译命令为:
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
catkin_make
此时会显示编译成功
若此处有问题,可参考下面遇到的问题或者百度
第四步 启动IMU(可能也会遇到问题)
采用USB线连接,查看usb端口号,默认条件下为:/dev/ttyUSB0
ls /dev/ttyUSB*
首先把将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层,命令为:
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
其余命令:
启动ROS
roscore
rosrun rqt_plot rqt_plot
source devel/setup.bash
rosrun lpms_imu lpms_imu_node
此处可能容易出问题,比如出现/dev/ttyUSB0 permission denied等问题,参考下面
在rqt_plot的输入框中填入:
/imu/linear_acceleration
IMU在ROS可以启用。后续会更新处理数据等问题。
遇到的问题
1.ubuntu14.04LTS下无法运行IMU的问题
因为CMakelists.txt文件里面的要求C++版本为14。
然而ubuntu14.04支持的GCC版本为4.8.4,不支持C++14,导致编译不通过。ubuntu16.04的GCC版本为5.4.0,支持C++14.
解决方法:
1.ubuntu14.04升级系统为ubuntu16.04.
2.ubuntu14.04升级GCC版本—5.4.0就可以,不用非要升最高
升级教程:https://blog.csdn.net/answerMack/article/details/88342876