ubuntu16.04下利用ROS启动LPMS-CURS、CURS2等型号IMU;用imu控制turtlesim--教程

IMU型号及协议

实验室购买的IMU型号为LPMS-CURS和LPMS-CURS2
LPMS公司官方没有提供IMU的驱动程序，此驱动程序是由一个实验室做的： Larics laboratory
并且他们写的驱动已经在github上开源！！！

第一步 下载安装 LPsensor library

下载链接：https://lp-research.com/support/

这里我们选用的是LpSensor-1.3.5 library (Ubuntu Linux 64-bit binary)
下载完成后：

直接提取到主文件夹

sudo dpkg -i LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64/liblpsensor-1.3.5-Linux.deb
dpkg -L liblpsensor

因为买的IMU没有蓝牙链接功能，所以没有安装libbluetooth-dev

第二步 设置ROS和carkin工作空间

如果catkin_ws下有src工作空间，或者之前学过ROS的初级教程，这一步可以跳过！
catkin_init_workspace为初始化工作空间命令！

mkdir -p ~/catkin_ws/src    
cd !:2
catkin_init_workspace

第三步 下载编译LPMS IMU的ROS驱动

下载资源来自github
链接为：https://github.com/larics/timesync_ros.git
链接为： https://github.com/larics/lpms_imu.git
下载命令为：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/larics/timesync_ros.git
git clone https://github.com/larics/lpms_imu.git

编译命令为：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
catkin_make

此时会显示编译成功
若此处有问题，可参考下面遇到的问题或者百度

第四步 启动IMU（可能也会遇到问题）

采用USB线连接，查看usb端口号，默认条件下为：/dev/ttyUSB0

 ls /dev/ttyUSB*

首先把将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，命令为：

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash 

其余命令：
启动ROS

roscore
rosrun rqt_plot rqt_plot
source devel/setup.bash 
rosrun lpms_imu lpms_imu_node

此处可能容易出问题，比如出现/dev/ttyUSB0 permission denied等问题，参考下面

在rqt_plot的输入框中填入：

/imu/linear_acceleration

IMU在ROS可以启用。后续会更新处理数据等问题。

遇到的问题

1.ubuntu14.04LTS下无法运行IMU的问题

因为CMakelists.txt文件里面的要求C++版本为14。
然而ubuntu14.04支持的GCC版本为4.8.4,不支持C++14,导致编译不通过。ubuntu16.04的GCC版本为5.4.0,支持C++14.

解决方法：
1.ubuntu14.04升级系统为ubuntu16.04.
2.ubuntu14.04升级GCC版本—5.4.0就可以，不用非要升最高
升级教程：https://blog.csdn.net/answerMack/article/details/88342876