python计算机器人运动学分析_orocos_kdl学习（二）：KDL Tree与机器人运动学

KDL(Kinematics and Dynamics Library)中定义了一个树来代表机器人的运动学和动力学参数，ROS中的kdl_parser提供了工具能将机器人描述文件URDF转换为KDL tree.

Kinematic Trees: 链或树形结构。已经有多种方式来定义机构的运动学结构，KDL使用图论中的术语来定义：

A closed-loop mechanism is a graph, 闭链机构是一幅图

an open-loop mechanism is a tree,  开链机构是一棵树

an unbranched tree is a chain. 没有分支的树是一个运动链

KDL Chain和KDL Tree都由最基本的KDL Segments元素串接而成，Segment可以理解为机构运动链上的一个运动部件。如下图所示KDL Segment包含关节KDL Joint 以及部件的质量/惯性属性KDL RigidBodyInertia，并且定义了一个参考坐标系Freference和末端坐标系Ftip

KDL segment

末端到关节坐标系的转换由Ttip描述。在一个运动链或树中，子部件会被添加到父部件的末端，因此上一个部件的Ftip就是下一个部件的参考坐标系Freference (tip frame of parent = reference frame of the child). 通常Fjoint和Freference是重合的，但是也可以存在偏移。

KDL chain

KDL tree

KDL中的定义与URDF中的定义基本是一样的：

也可以参考MATLAB Robotics System Toolbox中的对Rigid Body Tree Robot Model的描述：

Python中创建KDL tree

参考pykdl_utils，pykdl_utils中包含了kdl_parser.py(用于解析URDF文件并将其转换为KDL tree或chain)，kdl_kinematics.py(封装了KDL kinematics的一系列函数，使得用Python调用更方便)等实用程序。下面先安装urdfdom_py(Python imp