柱坐标系下的ns方程_摄测与CV 3: 共面方程，相对定向，绝对定向

本文为摄测与CV系列概述文章第三章。

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第三章 共面方程，相对定向，绝对定向

目录

• 摄影测量共面方程
• 相对定向
• 绝对定向
• 由共面约束导出的对极几何
• 本质矩阵，基础矩阵，单应矩阵

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摄测:

针对第二章中图七(前方交会)的情况，在我们没有

，

两像机的外方位元素的时候也并非无能为力。我们可以通过同名像点来确定两张像片的空间相对位置姿态，使得同名光线对对相交，即

相对定向(relative orientation)。同名像点指的是不同像片上对应同一物点的像点。而同名光线指的是由光心到同名像点的射线，两同名光线理论上交于物点。

图九 共面约束示意

如图九所示，我们称两相机中心连线

为摄影基线(baseline)，

，

，

共面（同名光线相交），亦即

，

，

共面, 故有向量混合积为0：

等价于以下行列式为零：

其中

为基线分量(即外参相对平移)，而

为左像点在像空间辅助坐标系下坐标，

为右像点在像空间辅助坐标系下坐标。该式即称为

共面方程(coplanarity equation)，可见，一对同名点可以列出一个共面方程式 。 共面方程是摄影测量又一大重要方程。

其中，

代入共面方程，可见当相机内参及同名像点坐标

已知时，共面方程可以用于解求相机外参。

相对定向有两种方案，第一种是连续像对相对定向，如图十所示。

图十 连续像对相对定向示意

其思想是固定左像片，调整右片方位姿态使同名光线对对相交。左像点

已知或可以预设(比如全设为0),

可求。右像点

未知,

可由其确定。 于是共面方程与5个未知数相关

(若不考虑尺度则

确定两个就行了，以确定相互之间的比例，一般取

为固定值，

为未知数)。这五个未知数可构成

相对定向参数。相对定向构建的是一个空间无尺度的三角形，自由度(待求独立参数个数)为5。

进一步想，对于一条满足重叠要求的航带，利用连续像对相对定向，我们可以连续地恢复像片们与第一张像片的相对关系，把航带像片统一到第一个像空间辅助坐标系里，可形象理解为把许多张像片拼接成一张大像片。这也被称为航带法空中三角测量。注意到各模型之间的比例尺是不同的(由

确定)，故在连续像对模型连接过程中要统一比例尺，称为

比例尺归化，通过三度重叠连接点(连续三张像片上都出现的同名点)完成。

另一种是单独像对相对定向，如图十一所示:

图十一 单独像对相对定向示意

这种方案的思想是通过左右像片相对运动使同名光线对对相交。以摄影基线为基础建立像空间辅助坐标系即

,

(实际操作中会取

为某对同名点x坐标之差），固定左片摄影主轴不绕基线旋转即