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众所周知，Python作为一门面向对象的新兴开发语言，具有完善的基础代码库，实用性与代码可读性强，被越来越 多的人应用于智能装备的运动控制。 今天正运动技术与大家分享一下运动控制卡应用开发教程之Python。在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。
ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出支持高速PWM控制。
ECI2418，ECI2618均使用同一套API函数，均支持C、C++、C#、LabView、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。
以下是Python语言的开发流程。Python语言的使用环境
操作系统环境：win7_64x
Python开发运行环境：PyCharm2019.2
Python解释器版本：Python 3.7.4(32bit)
1、新建项目。
打开Pycharm软件进行操作，点击Create New Project新建项目。
此过程主要包含三步：
选择Python项目→选择Python项目将存放的路径→创建Python项目。
在Python项目中新建Python文件，右键CratPython文件夹，选择“New→PythonFile”，创建新的Python 文件。
选择“New→Python File”
创建新的Python 文件
4、将Python动态库复制到Python项目中。
首先把Python中的两个模块导入(platform和ctypes模块)，其中ctypes模块提供和C语言兼容的数据类型,能够很方便地调用动态链接库中输出的C接口函数。
import platformimport ctypes#运行环境判断systype = platform.system()if systype == 'Windows': if platform.architecture()[0] == '64bit': zauxdll = ctypes.WinDLL('./zauxdll64.dll') print('Windows x64') else: zauxdll = ctypes.WinDLL('./zauxdll.dll') print('Windows x86') elif systype == 'Darwin': zmcdll = ctypes.CDLL('./zmotion.dylib') print("macOS")elif systype == 'Linux': zmcdll = ctypes.CDLL('./libzmotion.so') print("Linux")else: print("Not Supported!!")1)使用操作。
首先根据控制器连接方式用连接函数连接控制器，输出控制器句柄，利用控制器的句柄我们就可以对库函数进行操作。
即“打开PC函数手册→搜索想要的函数功能→查看函数说明→通过刚才加载的动态链接库返回的zauxdll对象进行调用”。
#####控制器连接##### def connect(self, ip, console=[]): if self.handle.value is not None: self.disconnect() ip_bytes = ip.encode('utf-8') p_ip = ctypes.c_char_p(ip_bytes) print("Connecting to", ip, "...") ret = zauxdll.ZAux_OpenEth(p_ip, ctypes.pointer(self.handle)) msg = "Connected" if ret == 0: msg = ip + " Connected" self.sys_ip = ip self.is_connected = True else: msg = "Connection Failed, Error " + str(ret) self.is_connected = False console.append(msg) console.append(self.sys_info) return ret # 断开连接 def disconnect(self): ret = zauxdll.ZAux_Close(self.handle) self.is_connected = False return ret#####轴参数设置#### # 设置轴类型 def set_atype(self, iaxis, iValue): ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAtype(self.handle, iaxis, iValue) if ret == 0: print("Set Axis (", iaxis, ") Atype:", iValue) else: print("Set Axis (", iaxis, ") Atype fail!") return ret # 设置脉冲当量 def set_units(self, iaxis, iValue): ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue)) if ret == 0: print("Set Axis (", iaxis, ") Units:", iValue) else: print("Set Axis (", iaxis, ") Units fail!") return ret # 设置轴加速度 def set_accel(self, iaxis, iValue): ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue)) if ret == 0: print("Set Axis (", iaxis, ") Accel:", iValue) else: print("Set Accel (", iaxis, ") Accel fail!") return ret # 设置轴减速度 def set_decel(self, iaxis, iValue): ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue)) if ret == 0: print("Set Axis (", iaxis, ") Decel:", iValue) else: print("Set Axis (", iaxis, ") Decel fail!") return ret # 设置轴运行速度 def set_speed(self, iaxis, iValue): ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue)) if ret == 0: print("Set Axis (", iaxis, ") Speed:", iValue) else: print("Set Axis (", iaxis, ") Speed fail!") return ret#####轴参数读取#### # 读取轴类型 def get_atype(self, iaxis): iValue = (ctypes.c_int)() ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAtype(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue)) if ret == 0: print("Get Axis (", iaxis, ") Atype:", iValue.value) else: print("Get Axis (", iaxis, ") Atype fail!") return ret # 读取轴脉冲当量 def get_units(self, iaxis): iValue = (ctypes.c_float)() ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue)) if ret == 0: print("Get Axis (", iaxis, ") Units:", iValue.value) else: print("Get Axis (", iaxis, ") Units fail!") return ret # 读取轴加速度 def get_accel(self, iaxis): iValue = (ctypes.c_float)() ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue)) if ret == 0: print("Get Axis (", iaxis, ") Accel:", iValue.value) else: print("Get Axis (", iaxis, ") Accel fail!") return ret # 读取轴减速度 def get_decel(self, iaxis): iValue = (ctypes.c_float)() ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue)) if ret == 0: print("Get Axis (", iaxis, ") Decel:", iValue.value) else: print("Get Axis (", iaxis, ") Decel fail!") return ret # 读取轴运行速度 def get_speed(self, iaxis): iValue = (ctypes.c_float)() ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetSpeed(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue)) if ret == 0: print("Get Axis (", iaxis, ") Speed:", iValue.value) else: print("Get Axis (", iaxis, ") Speed fail!") return ret #####运动调用#### # 直线运动 def move(self, iaxis, iValue): ret = zauxdll.ZAux_Direct_Single_Move(self.handle, iaxis, iValue) if ret == 0: print("Axis (", iaxis, ") Move:",iValue) else: print("Axis (", iaxis, ") Move Fail") return ret调用封装好的函数→运行→输出程序运行结果。
#####功能使用####zaux = ZMCWrapper()# 连接控制器ip 默认192.168.0.11zaux.connect("192.168.0.11") # 设置轴0参数zaux.set_atype(0, 1)zaux.set_units(0, 100)zaux.set_accel(0, 1000)zaux.set_decel(0, 1000)zaux.set_speed(0, 1000)# 获取轴0参数zaux.get_atype(0)zaux.get_units(0)zaux.get_accel(0)zaux.get_decel(0)zaux.get_speed(0)# 运动zaux.move(0, 100) # 轴0直线运动移动100
运行并输出程序运行结果
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正运动技术是一家专注于运动控制技术研发与应用的国家级高新技术企业，主要从事运动控制器、运动控制卡、IO扩展模块、运动显控一体机等系列产品的研发、生产、销售和服务。
公司汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校致力于运动控制技术研究与应用，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。
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