三维点云数据处理软件供技术原理说明_十大点云数据处理技术梳理

研究点云数据时，感觉无从下手？

看看这十大点云数据处理技术，换个思路学点云。

点云 · 定义

简言之，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是一个点的集合，称之为“点云”。包括三维坐标(XYZ)、激光反射强度(Intensity)和颜色信息(RGB)。

点云·数据处理技术

目前，点云处理涉及的技术主要为以下十个：

点云滤波(数据预处理)

点云关键点

特征和特征描述

点云配准

点云分割与分类

SLAM图优化

目标识别检索

变化检测

三维重建

点云数据管理

1、点云滤波(数据预处理)

点云滤波，顾名思义，即滤掉噪声。原始采集的点云数据往往包含大量散列点、孤立点，下图为滤波前后的点云效果对比。

点云滤波的主要方法有：双边滤波、高斯滤波、条件滤波、直通滤波、随机采样一致滤波、VoxelGrid滤波等，这些算法都被封装在了PCL点云库中。

2、点云关键点

在二维图像上，有Harris、SIFT、SURF、KAZE这样的关键点提取算法，这种特征点的思想可以推广到三维空间。从技术上来说，关键点的数量相比于原始点云或图像的数据量减小很多，与局部特征描述子结合在一起，组成关键点描述子常用来形成原始数据的表示，而且不失代表性和描述性，从而加快了后续的识别，追踪等对数据的处理速度，故而，关键点技术成为在2D和3D 信息处理中非常关键的技术。