本文详细介绍了单片机实现的无锁队列原理，通过银行排队场景类比，阐述了无锁队列的概念。文章通过逐步优化，从环形队列到无锁队列，分析了不同版本的实现方式和效率问题，特别是无锁队列的高效数据拷贝策略。同时，文章指出了无锁队列中的一些潜在问题和解决办法，包括使用内存屏障和数据缓存的影响，强调了在多任务环境下无锁队列的正确性和效率。最后，提出了测试无锁队列的方法，包括数据规律检查和中断压力测试，以确保代码的稳定性和可靠性。
来源：公众号：【鱼鹰谈单片机】
作者：鱼鹰Osprey
ID：emOsprey
这篇长文除了由浅入深的一步步迭代出无锁队列的实现原理，也会借此说说如何在项目中注意避免写出有BUG的程序，与此同时也会简单聊聊如何测试一段代码，而这些能力应该是所有软件开发工作者都应该引起注意的。而在介绍的过程中也会让你明白理论和实际的差距到底在哪。
高级程序员和初级程序员之间，鱼鹰认为差距之一就在于写出来的代码BUG多还是少，当然解决BUG的能力也很重要。
既要有挖坑的能力，也要有填坑的实力！
其实在避免BUG这一块，鱼鹰不管是在前面的《延时功能进化论》，还是《引脚输出的隐藏BUG》，甚至于鱼鹰最先思考的关于信号量保护那里都有介绍过，如果你能真正理解文章所介绍的那些情况，那么写一个可靠的程序应该不难。
而关于队列，鱼鹰也在很早之前就写过一篇《数据结构系列之队列FIFO》，只是那个时候总觉得那种方式效率太低（后面会说为什么效率低），应用场合太少。
很早之前鱼鹰就听说过无锁队列，但由于以前的项目不是很复杂，很多时候都可以不需要无锁队列，所以就没有更深入的学习，直到这次串口通信想试试无锁队列的效果，才最终用上了这一神奇的代码。
网上有个词形容无锁队列鱼鹰觉得很贴切：巧夺天工！
现在就从队列开始说起吧。
什么是队列，顾名思义，就类似于超市面前排起的一个队伍，当最前面的顾客买完了东西，后面的顾客整体向前移动，而处于新队头的顾客继续消费。如果没有后来的顾客，那么最终这个队伍将消失。而如果有新的顾客到来，那么他将排在队伍最后等待购买。
（忽略后面那个捣蛋的你）
对于顾客队伍来说，消费者，在这里其实是超市（不是顾客），因为它让这个队伍越来越短，直至消失；而生产者，在这个模型中无法看到，只能说是市场需求导致队伍越来越长。
如果对此较难理解的话，不如说说目前口罩购买情况。
如果市场上所有的口罩会自动排队的话，那么购买口罩的人就是口罩队伍的消费者，而生产口罩的厂家就是生产者。因为厂家生产的少，而购买者多，所以才会出现供不应求的情况，而一旦厂家产能上来了，供需就能平衡，而这种平衡不仅是市场需要的，也是软件所追求的目标。
说回超市模型，如果我们用软件模拟这种排队情况，应该怎么做呢？
声明一个足够大的数组，后面来的数据（顾客）总是放在最后面，一旦有程序取用了数据，那么整体向前移动，后面来的数据继续放在最后。（这里需要一个变量指示队伍的长度，毕竟不是真实的排队场景，无法直接从队伍本身看出哪里是队尾）。
这样确实很好的模拟了现实中的情况，但对于软件来说，效率太低！
对于顾客而言，所有的顾客每次前进一小步，感觉好像没什么，也很正常，毕竟最终等待的时间还是一样的，但是每隔一小段时间就要动一动，还是挺麻烦的事情。
而对于程序而言，不仅仅是移动数据需要耗费CPU，更重要的是在移动过程中，如何保证“消费者”能正确提取数据，“生产者”能正确插入数据。毕竟你在移动数据的过程中有可能消费者需要消费数据，而生产者需要生成数据，如何进行同步呢？
那么是否有更好的方式呢？
现实其实已经给了我们答案。
不知道你是否发现一个现象，银行里面一排排的椅子上坐满了人，但是银行窗口前却没有了长长的队伍？这是怎么回事？为什么那些人不再排队了，他们不怕有人插队吗？
当你亲自体验了之后就知道，没人会插你的队，为什么？
当你走进银行时，服务员会提醒你去一台机器前领取一个纸质号码，然后就请你在座位上等着。
等了一会，银行内广播开始播报“9527，请到2号柜台办理业务”，你一听，这不就是自己刚领的号嘛，所以你马上就到窗口前办理需要的业务了。
那么这是如何实现的？为什么你不再需要站着排队了，也不需要一点一点的向前挪动，而是一直坐着就把队给排了？
这个关键就在那台机器。
每来一个人领取号码，机器就把当前的计数值给顾客，然后增加当前的计数，作为下一位顾客使用的号码；而每当银行柜员服务完一位顾客，机器就会自动播报本次已服务对象号码的下一个号码前来办理业务，并自加另一个计数值，作为下一次办理业务的对象。而当两计数器值相等时，就代表该柜员完成了所有顾客的服务。
所以，不是没有排队，而是机器在帮你排队。
那么这种机制在程序中该如何实现呢？
在这里我们先假设只有一个柜台能办理业务（实际银行是有多个柜台，这里暂时不考虑那么复杂），一个机器为顾客发放编号。
首先需要两个变量充当机器的职能：
in：初始化为 0，当来了顾客，将当前值发给客户，然后自动加 1
out：初始化为 0，当柜员需要请求下一位顾客前来服务时，服务顾客编号为当前值，然后自动加 1
因为纸条上可展示的位数是有限的，所以我们可以先假设为4位数，即两个变量值范围是0~9999（还好STM32F103 RAM内存足够）。
然后需要一个元素容量为10000大数组，存放目前排队顾客的编号，因为数组中存放的是0~9999的编号，所以数组的声明采用uint16_t 进行声明，这样才能把编号存放在数组单元中。
现在看代码（RT-Thread系统）：
现在假设柜员刚开始上班，他不清楚有没有顾客等待服务，所以他首先使用 get函数获取自己的服务顾客编号，但是因为柜员来的有点早，顾客还没来银行办理业务，所以第一次机器告诉柜员没有顾客等待服务。
后来陆续来了三位顾客，柜员再一次获取时，编号为 0 的顾客开始前来办理业务，柜员服务完之后，接着继续把剩下两位的业务都办理完成，第四次获取时，柜员发现没有顾客等待了，所以柜员可以休息一下（实际情况是，柜员前应该有显示当前排队人数，当排队人数为0时，就不会去使用get函数了）
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