cv2 orb 图像拼接_利用OpenCV实现图像拼接Stitching模块讲解

1.1 图像拼接基本步骤

图像拼接的完整流程如上所示，首先对输入图像提取鲁棒的特征点，并根据特征描述子完成特征点的匹配，然后根据已经匹配的特征点对得到相邻图像的位置关系从而进行图像配准，由于直接进行图像配准会破坏视场的一致性，因而先将图像投影在球面或者柱面上，最后计算相邻图像的拼缝并完成重叠区域的融合，得到最终的全景图像。

2.1 输入图像

2.2 特征点提取和特征匹配

特征点指的是图像灰度值发生剧烈变化的点或者在图像边缘上曲率较大的点，用直白的话来说就是指，从不同的角度对同一个场景进行拍照，在每一幅照片中都能鲁棒的提取的图像的点就是特征点。一个好的特征点提取算法需要具有以下的特征：数量多，在不同场景下都能提取得到足够数量的特征点；独特性好，从而便于对特征点进行匹配；抗旋转，抗亮度变化，抗尺度缩放等，常用的特征点提取算法包括SIFT,SURF,ORB等，OpenCV的拼接模块集成了SURF/ORB两种特征点提取算法，代码如下：

特征描述子就是描述一个特征点的属性，比如sift算法就是使用一个128维的向量，通过比较不同图像特征点的特征向量的欧式距离从而判断这两个特征点是否能进行匹配。

2.3 图像配准

该步骤的计算思路是计算两幅图像的单应性矩阵，从而得到一幅图像相对于另一幅图像的位置，用公式描述为

由于每个特征点都有?

 两个坐标，