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5系统误差分析及解决方案5.1影响超声波探测的因素
在使用超声波传感器的过程中,发射和接受都利用的是这样的装置。通常情况下超声波的频率为40kHz。因此得到的是障碍物与小车的距离。但是毕竟一个超声波传感器不能传到所有的区域,其探测的范围是很有限的,有些阻挡物又被其他设备遮盖了,而在这种情况下是不是仍继续能够检测到,就跟下面所述的因素有关:
(1) 根据反射的理论我们可以得到这样的信息,入射角和反射角是相等的,但是这种反射是不是可以回到发射装置中是不确定的,主要还是得看障碍物的表面与传播的角度。
(2) 障碍物与传播角度的不同,同样也对强度有一定的影响。
(3) 在超声波发生反射的过程中,由于阻挡层的差异使得发射的多少也不同,有的物体会吸收,而有的会全部反射。这些都是与阻挡层本身的特性分不开的,对于相对柔软、含有缝隙的障碍物在检测的过程中更不容易被发现。
(4) 空气也可以对实验造成一定的影响,因此在其他条件都一致的情况下,间隔越大,超声波在发射和反射中的衰减越大,障碍物也就越不容易被发现。
综上所述,影响超声波探测的主要几个因素就是:角度、大小、表面材质和距离。
因此,归纳出了几种会对实验造成巨大影响的不利因素:
(1)在草坪上前进或者在道路凹凸不定的情况下。
(2)阻挡物为比较尖锐的情况。
(3)在柔软的物质或者极易吸收波的情况下。
(4)在相同频率(40 KHz)下有其他杂音的混入,如重金属,强度较高的气体排放,汽车的轰鸣在正对传感器的范围内。
(5)在发射装置的外部有其他物品。
(6)一些类似于金属网和细线等小物件。
5.2超声波测距的误差分析
根据超声波测距公式L=c•t/2,可知测距的误差是由超声波的温度、传播速度和测量距离传播的时间引起的。
5.2.1 温度误差
由于超声波也是一种声波,其声速与温度有关,如表3-1所示,列出了几种不同温度下的声速。在测量时,如果温度变化不大,则可认为声速是基本不变的。
表5-1超声波波速与温度的关系表
温度(℃) -30 -20 -10 0 10 20 30
声速(m/s) 312