c语言控制倒车雷达系统,一种无主机倒车雷达系统及控制方法与流程

本发明涉及车辆领域，特别是涉及一种无主机倒车雷达系统及控制方法。

背景技术：

倒车雷达系统包括无主机雷达系统和有主机雷达系统。有主机雷达系统设有专用的控制器，用于控制倒车雷达系统。目前市场上的无主机雷达系统采用LIN通讯的方式进行地址分配，从而确定主传感器和从传感器，然后把采集的障碍物信息通过LIN发送给车身控制器或其他车辆上的控制器，由车身控制器或其他控制器将障碍物信息通过CAN总线发送至报警装置，再由报警装置进行报警信号的显示。

由于有主机雷达系统需要设置专用的控制器，因此其相对于无主机雷达系统来说多了一个部件，不易于空间布置；而无主机雷达系统需要通过车身控制器或其他控制器才能与车辆的CAN总线进行通信，其信号传输速度慢，信号不稳定。

技术实现要素：

本发明的一个目的是要提供一种无主机倒车雷达系统，其传输速度快、信号稳定并且易于布置。

本发明一个进一步的目的是要提供一种用于无主机倒车雷达系统的控制方法，所述控制方法的系统自检速度快。

特别地，本发明提供了一种无主机倒车雷达系统，包括：

多个从传感器，用于采集障碍物信息并发送至主传感器；

一个主传感器，用于采集障碍物信息，同时接收所述从传感器采集的障碍物信息并发送控制指令至所述从传感器，所述主传感器分析所有采集的障碍物信息并得出报警指令，所述报警指令通过车辆的CAN总线传输至报警装置；以及

报警装置，用于接收所述报警指令并根据所述报警指令输出报警信号。

进一步地，所述无主机倒车雷达系统还包括开关，用于控制所述无主机倒车雷达系统的开启和关闭。

进一步地，所述开关在所述车辆挂倒档时控制所述无主机倒车雷达系统开启，

可选地，所述无主机倒车雷达系统包括雷达系统按钮开关，用于控制所述开关的开闭。

进一步地，所述主传感器具有系统自检功能。

进一步地，所述报警装置为人机交互界面。

进一步地，所述报警信号包括声音信号和视觉信号，

可选地，所述声音信号通过仪表盘或扬声器输出，所述视觉信号通过所述仪表盘或多媒体交互系统输出。

特别地，本发明还提供了一种用于上述的无主机倒车雷达系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

车辆上电，所述无主机倒车雷达系统进入待机状态；

开启所述无主机倒车雷达系统，所述主传感器进行系统自检；

若自检成功，所述报警装置鸣叫一次，所述无主机倒车雷达系统进入工作状态，并且在所述工作状态时时自检；否则所述报警装置不鸣叫并指示相应的故障信息；

进入所述工作状态后，所述主传感器和所述多个从传感器采集障碍物信息；

所述主传感器分析所采集的障碍物信息并得出所述报警指令；

所述报警装置根据所述报警指令输出相应的报警信号。

进一步地，当电子驻车制动系统工作时或档位在停车档时，所述报警装置禁止输出声音信号。

进一步地，在所述无主机倒车雷达系统进行报警时，若所述障碍物远离所述车辆并远离的距离超过第一阈值时，所述报警装置禁止输出声音信号，此时若所述障碍物又靠近所述车辆并且靠近的距离超过第二阈值时，输出所述声音信号。

进一步地，当所述车辆的车速大于第三阈值时，所述无主机倒车雷达系统停止工作，此时，若所述车速又减小并小于第四阈值时，所述无主机倒车雷达系统恢复工作。

本发明的无主机倒车雷达系统的主传感器，由于集成了传统有主机倒车雷达系统的控制器和普通传感器的功能，所述主传感器一方面起到控制所述从传感器的作用，另一方面直接与CAN总线相连，其信息的传输速度较现有的无主机倒车雷达系统更快，信号也更稳定。

进一步地，相对于有主机倒车雷达系统来说，本发明的系统少了一个控制器部件，其在布置安装上能节省一定的空间，部件的数量减少也更利于布置，使得整个系统在布置上较一般有主机倒车雷达系统更为简易便利。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的无主机倒车雷达系统的电路简图；

图2是根据本发明另一个实施例的无主机倒车雷达系统的电路简图；

图3是根据本发明一个实施例的控制方法的流程图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的无主机倒车雷达系统的电路简图。本实施例的所述无主机倒车雷达系统一般性地可包括一个主传感器10、三个从传感器20、报警装置30和开关40。所述三个从传感器20分别位于车辆的左中后方、右中后方和右后方，分别用于采集车辆左中后方、右中后方和右后方的障碍物信息并将障碍物信息发送至主传感器10。所述主传感器10，位于车辆的左后方，用于采集车辆左后方的障碍物信息，同时接收所述从传感器20采集的障碍物信息并发送控制指令至所述从传感器20，所述主传感器10分析所有采集的障碍物信息并得出报警指令，所述报警指令通过车辆的CAN总线传输至报警装置30。所述报警装置30，用于接收所述报警指令并根据所述报警指令输出报警信号，可以为人机交互界面。所述报警信号包括声音信号和视觉信号，所述声音信号通过仪表盘或扬声器输出，所述视觉信号通过所述仪表盘或多媒体交互系统输出。本实施例的无主机倒车雷达系统在车辆挂倒档时，所述开关40控制所述无主机倒车雷达系统开启。

本发明的无主机倒车雷达系统的主传感器10同时具备普通传感器障碍物信息采集功能及控制功能，相当于承担了有主机倒车雷达系统的控制器的角色，同时又具备了传感器的功能。所述主传感器10一方面起到控制所述从传感器20的作用，另一方面直接与CAN总线相连，其信息的传输速度较现有的无主机倒车雷达系统更快，信号也更稳定。其次，相对于有主机倒车雷达系统来说，本发明的系统少了一个控制器部件，其在布置安装上能节省一定的空间，部件的数量减少也更利于布置，使得整个系统在布置上较一般有主机倒车雷达系统更为简易便利。

图2是根据本发明另一个实施例的无主机倒车雷达系统的电路简图。本实施例的所述无主机倒车雷达系统包括一个主传感器10、七个从传感器20、报警装置30和雷达系统按钮开关50。本实施例在上述实施例的基础上还增加了四个前方的从传感器20，分别位于车辆的左前方、左中前方、右中前方和右前方，分别用于采集车辆左前方、左中前方、右中前方和右前方的障碍物信息并将障碍物信息发送至主传感器10。所述主传感器10具有系统自检功能。本实施例中所述无主机倒车雷达系统设置了一个雷达系统按钮开关50，用于控制所述开关40的开闭。也就是说，本实施例中系统的开启是通过所述雷达系统按钮开关50来控制。所述无主机倒车雷达系统还设有工作指示灯60，用于指示所述无主机倒车雷达系统是否开启。具体地，当按下所述雷达系统按钮开关50时，所述工作指示灯60亮起，所述无主机倒车雷达系统开启，再按一下所述雷达系统按钮开关50，所述工作指示灯60熄灭，所述无主机倒车雷达系统关闭。

本实施例中在车辆的前部也配备了从传感器20，车辆在倒车时能同时获取前方障碍物的信息，为用户提供更多提醒信息。并且通过所述雷达系统按钮开关50来控制所述无主机倒车雷达系统的开启和关闭，在非倒车时也能开启本发明的系统，使得用户在使用本发明的系统时更方便。

图3是根据本发明一个实施例的控制方法的流程图。所述控制方法用于第二个实施例，包括以下步骤：

S100：车辆上电，所述无主机倒车雷达系统进入待机状态。

S200：开启所述无主机倒车雷达系统，所述主传感器10进行系统自检，若自检成功，所述报警装置30鸣叫一次，所述无主机倒车雷达系统进入工作状态，并且在所述工作状态时时自检；否则所述报警装置30不鸣叫并指示相应的故障信息。

本实施例中通过按下雷达系统按钮开关50的方式开启所述无主机倒车雷达系统，在其他实施例中，还可以通过车辆挂倒档的方式开启。

自检失败时，若主传感器10故障，所述仪表盘或所述多媒体交互系统显示主传感器10故障，若从传感器20故障，所述仪表盘或所述多媒体交互系统显示相应的传感器的故障信息。

S300：进入所述工作状态后，所述主传感器10和所述从传感器20采集障碍物信息。

S400：所述主传感器10分析所采集的障碍物信息并得出所述报警指令。

S500：所述报警装置30根据所述报警指令输出相应的报警信号。

所述报警信号包括视觉信号和声音信号，所述视觉信号可以通过仪表盘或多媒体交互系统进行显示，具体的可以是报警弧段的形式。所述声音信号可按表1执行。

表1

其中，D为障碍物距离车辆的直线距离，单位为厘米。也就是说在障碍物距离车辆的中间距离和两侧距离在不同的阈值范围时，所述声音信号表达的方式不同。在鸣叫频率在2赫兹或4赫兹的情况下，若所述障碍物远离所述车辆并远离的距离超过第一阈值时，第一阈值可以为10厘米，所述报警装置30禁止输出声音信号，此时若所述障碍物又靠近所述车辆并且靠近的距离超过第二阈值时第二阈值可以为3厘米，再输出所述声音信号。需要说明的是本发明的D不限于表1的取值，在其他未示出的实施例中，可以是其他数值，本发明的第一阈值和第二阈值可以根据个人习惯通过人机交互界面进行设置。

S600：当电子驻车制动系统工作时或档位在停车档时，所述报警装置30禁止输出声音信号。

S700：当所述车辆的车速大于第三阈值时，第三阈值可以为15km/h，所述无主机倒车雷达系统停止工作，此时，若所述车速又减小并小于第四阈值时，第三阈值可以为10km/h，所述无主机倒车雷达系统恢复工作。

由于车速过快时，及时报警装置30进行报警，驾驶员也来不及做出相应的反应，因此本发明的系统仅适用于低速状况。通过步骤S900的速度限制，可以避免车速在15km/h左右徘徊时，通过所述仪表盘或多媒体交互系统输出的所述视觉信号频繁切换。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。