matlab quadprog_Matlab路径平滑实现

最新推荐文章于 2022-10-10 22:09:51 发布
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场地自动驾驶一般需要录入地图，地图在采样的过程中难免会存在噪声，不宜直接作为路径输入到自动驾驶控制器中。怎么样将一堆离散的不平滑的采样点转化成平滑的路径是值得研究的问题。

首先我们做出如下建模，假设x和y分别满足下列方程，其中s为路径路径长度和

柳梦璃：MATLAB路径规划算法中提到的FrenetSerretSystem坐标系是一回事。

下面定义一下优化的目标如下，其中l为待优化路径长度，

和
是两个系数。

假设我们采样到到的点坐标为

，在此点的s坐标为
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weixin_39695490
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