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RSS订阅原创 undefined reference to `OsqpEigen::Solver::lu_solve()‘问题解决
记录使用OSQPEigen和QuadProgpp遇到的bug
2022-10-25 15:38:37
540
原创 Failed to load module “canberra-gtk-module“ 或 Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not
Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supported.
2022-08-28 18:05:10
1885
4
原创 ubuntu20.04在python中使用pcl库报错：module ‘pcl‘ has no attribute ‘PointCloud‘
python-pcl
2022-08-22 17:12:06
2461
原创 常见Linux、ROS命令
常见Linux、ROS命令Linux命令1. cp命令2. mv命令3. rm命令4. mkdir命令5. cd命令6. ls命令7. ps命令8. vi命令9. gedit命令ROS命令1. rospack命令2. rosstack命令3. roscd命令4. rosls命令5. roscp命令6. roscat命令7. rosed命令8. rosdep命令9. rosmsg命令10. rossrv命令11. rostest命令Linux命令1. cp命令将特定的文件或目录复制到特定的目的目录中，常
2022-04-01 16:02:01
1027
原创 走进C++
走进C++介绍main()函数C++注释C++预处理器和iostream文件头文件名名称空间使用cout进行C++输出C++代码风格C++语句声明语句与变量赋值语句类简介函数有返回值的函数没有返回值的函数用户定义的函数函数格式函数头总结介绍main()函数main()函数是作为接口的函数头。通常，C++函数可被其他函数激活或调用，函数头描述了函数与调用它的函数之间的接口。位于函数名前面的部分叫做函数返回类型，它描述的是从函数返回给调用它的函数的信息。函数名后括号中的部分叫做形参列表(argum
2021-10-15 11:37:04
214
原创 高等数学（七）
微分方程微分方程的概念微分方程、阶、解通解、初始条件、特解几种特殊一阶微分方程的解法变量可分离微分方程齐次微分方程一阶线性微分方程伯努利方程全微分方程y''=f(x)型可降阶二阶方程y''=f(x,y')型（缺y）的可降阶二阶方程y''=f(y,y')型（缺x）的可降阶二阶方程二阶及高阶线性微分方程定义二阶及高阶线性微分方程线性相关与线性无关性质齐次线性方程与非齐次线性方程的解之间的关系齐次线性方程的解的叠加齐次线性方程的通解结构非齐次线性方程的通解结构自由项为f(x)=f1(x)+f2(x)f(x)=f_
2021-09-05 21:18:26
315
原创 高等数学（六）
无穷级数常数项级数定义性质级数的判敛准则正项级数交错级数任意项级数幂级数函数项级数及收敛域与和函数幂级数的收敛半径，收敛区间及收敛域（阿贝尔定理⋆⋆⋆\star\star\star⋆⋆⋆）幂级数的性质四则运算性质分析性质函数的幂级数展开泰勒级数麦克劳林级数泰勒级数的收敛定理常用麦克劳林展开式傅里叶级数三角函数及其正交性傅里叶级数收敛性定理（狄利克雷定理⋆⋆⋆\star\star\star⋆⋆⋆）周期为2π的函数的傅里叶展开周期为2L的函数的傅里叶展开常数项级数定义性质级数的判敛准则正项级数
2021-09-05 17:30:27
141
原创 高等数学（五）
多元函数积分学重积分二重积分二重积分的定义与几何意义二重积分的性质二重积分的计算在直角坐标下计算在极坐标下计算利用对称性和奇偶性进行计算三重积分定义性质三重积分的计算直角坐标系下柱坐标系下球坐标系下利用对称性和奇偶性计算曲线积分对弧长的线积分（第一类线积分）定义性质计算直接法利用奇偶性和对称性对坐标的线积分（第二类线积分）定义性质计算直接法利用格林公式补线用格林公式利用线积分与路径无关两类线积分的联系曲面积分对面积的面积分（第一类面积分）定义性质计算直接法利用奇偶性和对称性对坐标的面积分（第二类面积分）定义
2021-09-04 21:17:30
827
原创 高等数学（四）
多元函数微分学基本概念二元函数几何意义极限连续连续的性质偏导数偏导数几何意义全微分可微必要条件基本概念二元函数z=f(x,y), 定义D是一个点集。几何意义曲面。极限趋向方式有无数种，若不同趋向方式得到的极限不同，则极限不存在（极限唯一性）。连续极限值等于函数值，则函数在该店连续。连续的性质连续函数的和差积商（分母不为零）均是连续函数，连续函数的复合函数仍是连续函数。（最大最小值定理）在有界闭区域D上连续的函数，在该区域D上有最大值和最小值。（介值定理）在有界闭区域D上连续
2021-09-03 22:29:01
1046
原创 线性代数（六）
二次型二次型的概念、矩阵表示概念矩阵表示二次型的标准形、规范形化二次型为标准形、规范形合同矩阵、合同二次型性质惯性定理正定二次型概念性质正定二次型的判定正定矩阵的判定f正定的必要条件负定矩阵判定二次型的概念、矩阵表示概念f的秩=R(A)矩阵表示二次型的标准形、规范形在二次型的标准形中，若平方项的系数只是1,-1,0，即f(x1,x2,...,xn)=XTAX=x12+x22+...+xp2−xp+12−...−xp+q2f(x_1,x_2,...,x_n)=X^TAX=x_1^2+x_
2021-08-30 20:13:35
2112
原创 线性代数（五）
特征值、特征向量、相似矩阵特征值和特征向量特征多项式特征矩阵特征方程求特征向量、特征值的方法特征值与特征向量的性质相似矩阵矩阵相似对角化的充要条件相似矩阵的性质两个矩阵相似的必要条件实对称矩阵的相似对角化性质特征值和特征向量设A为n阶方阵，若数λ\lambdaλ和n维的非零列向量x，使关系式Ax=λx成立，则称数λ为方阵A的特征值，非零向量x称为A的对应于特征值λ\lambdaλ 的特征向量。特征多项式特征矩阵λE−A\lambda E-AλE−A特征方程∣A−λE∣=0|A-\lamb
2021-08-30 18:03:01
648
原创 线性代数（四）
线性方程组克拉默法则齐次线性方程组齐次线性方程组的解基础解系解的性质有解的条件基础解系向量个数与r(A)的关系通解非齐次线性方程组非齐次线性方程组的解解的性质AX=b有解的条件通解克拉默法则齐次线性方程组Am×nX=0A_{m×n}X=0Am×nX=0齐次线性方程组的解齐次线性方程组的解是使A的列向量组合为0的线性组合系数。基础解系则称向量组ξ1,ξ2,...,ξn−r\xi_1,\xi_2,...,\xi_{n-r}ξ1,ξ2,...,ξn−r是AX=0的基础解系。条件2等
2021-08-30 15:48:55
1410
原创 线性代数（三）
向量n维向量的概念和运算运算线性相关线性组合线性表出线性相关与线性无关线性相关重要定理向量组的秩极大线性无关组秩性质Schmidt正交化、正交矩阵Schmidt正交化（正交规范化方法）正交矩阵向量空间概念主要定理n维向量的概念和运算n个有次序的数a1,a2,...ana_1,a_2,...a_na1,a2,...an ，所组成的数组称为n维向量，这n个数称为该向量的n个分量，第i个数aia_iai称为第i个分量。运算线性相关线性组合给定向量组A：a1,a2,...ama_1,a_
2021-08-29 23:45:01
164
原创 线性代数（二）
矩阵矩阵的概念及运算定义运算加法运算律数乘运算律矩阵乘法运算律方阵运算方阵的行列式运算律矩阵的转置运算律共轭矩阵运算律特殊矩阵伴随矩阵初等矩阵对称阵反对称阵正交阵可逆矩阵主要定理矩阵可逆的充要条件运算律矩阵初等变换⋆⋆⋆\star\star\star⋆⋆⋆定义初等矩阵性质等价等价关系的性质矩阵的概念及运算定义由m×n个数aij(i=1,2,…,m;j=1,2,...,n)a_{ij}(i=1,2,…,m;j=1,2,...,n)aij(i=1,2,…,m;j=1,2,...,n)排成m行n列的数
2021-08-29 14:47:38
261
原创 线性代数（一）
行列式n阶行列式行列式的性质行列式展开余子式和代数余子式按行、按列展开公式几个重要的公式抽象方阵行列式的公式n阶行列式设有n2n^2n2个数，排成n行n列的数表作出表中位于不同行不同列的n个数的乘积，并冠以符号(−1)τ(-1)^\tau(−1)τ ，得到形如的项，其中p1,p2,…,pn,为自然数1,2,…,n的一个排列，当排序为偶排序时，为正1；奇排序时为负1。由于这样的排列共有n!个，因而形如上式的项共有n!项。所有这n!的代数和称为n阶行列式，记作行列式的性质行列式与它的
2021-08-28 20:13:11
2135
原创 概率论与数理统计（8）
假设检验实际推断原理假设检验概念两类错误显著性检验一般步骤正态总体参数的假设检验实际推断原理小概率事件在一次试验中实际上不会发生，又称小概率原理。假设检验假设是关于总体的论断或命题，常用字母“H”“H”“H”表示，分为基本假设"H0""H_0""H0"（又称原假设、零假设）和备选假设"H1""H_1""H1"（又称备择假设，对立假设）。还可将假设分为参数假设和非参数假设，参数假设是指已知总体分布函数形式，对其中未知参数的假设，其他假设就是非参数假设，也可将假设分为简单假设和复杂假设，完全决定
2021-08-28 16:53:26
361
原创 概率论与数理统计（7）
参数估计点估计无偏性有效性一致性（相合性）矩估计最大似然估计法似然函数最大似然估计步骤区间估计置信区间置信区间的求法（枢轴量法）一个正态总体参数的区间估计两个正态总体参数的区间估计点估计用样本X1,X2,...,XnX_1,X_2,...,X_nX1,X2,...,Xn构造的统计量θ^(X1,X2,...,Xn)\hat{\theta}(X_1,X_2,...,X_n)θ^(X1,X2,...,Xn)来估计未知参数θ\thetaθ称为点估计，θ^(X1,X2,...,Xn)\hat{\t
2021-08-28 16:15:53
104
原创 概率论与数理统计（6）
数理统计的基本概念总体、样本、统计量和样本数字特征总体样本统计量样本数字特征样本数字特征的性质常见抽样分布χ2\chi^2χ2分布性质t分布性质F分布性质正态分布一个正态总体的抽样分布两个正态总体的抽样分布总体、样本、统计量和样本数字特征总体所研究对象某项数量指标X的全体（就是一个随机变量）称为总体。样本如果X1,X2,...,XnX_1,X_2,...,X_nX1,X2,...,Xn相互独立且都与总体X同分布，则称X1,X2,...,XnX_1,X_2,...,X_nX1,X2,.
2021-08-28 15:12:06
270
原创 概率论与数理统计（5）
大数定律及中心极限定理切比雪夫不等式依概率收敛依分布收敛大数定律切比雪夫大数定律伯努利大数定律辛钦大数定律中心极限定理棣莫弗-拉普拉斯定理列维-林德伯格定理切比雪夫不等式设随机变量X的期望EX和方差DX存在，则对任意的ε>0\varepsilon>0ε>0，总有P{∣X−EX∣≥ε}≤DXε2 P\{|X-EX|\ge\varepsilon\}\le{DX \over \varepsilon^2}P{∣X−EX∣≥ε}≤ε2DX依概率收敛设X1,X2,....,Xn,.
2021-08-28 11:49:53
97
原创 概率论与数理统计（4）
随机变量的数字特征随机变量的数学期望和方差数学期望离散型连续型数学期望的性质随机变量函数的期望离散型连续型随机变量的方差定义性质常见分布的期望与方差矩、协方差和相关系数矩协方差性质相关系数性质独立与不相关随机变量的数学期望和方差数学期望离散型连续型数学期望的性质随机变量函数的期望离散型连续型随机变量的方差定义DX=E(X−EX)2=EX2−(EX)2DX=E(X-EX)^2=EX^2-(EX)^2DX=E(X−EX)2=EX2−(EX)2称为X的方差。性质一般情况下
2021-08-28 00:19:34
199
原创 概率论与数理统计（3）
多维随机变量及其分布二维随机变量及其分布二维随机变量定义分布函数分布函数的性质二维随机变量的边缘分布二维随机变量的条件分布二维离散型随机变量概率分布性质边缘概率分布条件概率分布二维连续型随机变量概率密度函数的性质边缘密度条件概率随机变量的独立性二维均匀分布和二维正态分布二维均匀分布二维正态分布随机变量函数的分布X,Y均为离散型随机变量X,Y均为连续型随机变量公式法分布函数法最值函数X离散，Y连续特殊情况——可加性分布二维随机变量及其分布二维随机变量定义X,Y均为一维随机变量，则(X,Y)称为二维随
2021-08-27 13:04:05
173
原创 概率论与数理统计（2）
随机变量及其概率分布随机变量及其分布函数随机变量分布函数分布函数的性质概率计算离散型随机变量和连续型随机变量离散型随机变量定义概率分布分布律性质连续型随机变量定义概率密度的性质常用分布离散型随机变量泊松定理连续型随机变量（均匀、指数）正态分布随机变量函数的分布离散型连续型随机变量及其分布函数随机变量在样本空间Ω\varOmegaΩ上的实值函数X=X(ω),ω∈ΩX=X(\omega),\omega\in\varOmegaX=X(ω),ω∈Ω,称X(ω)X(\omega)X(ω)为随机变量，简记XX
2021-08-26 21:18:24
123
原创 概率论与数理统计（1）
随机事件和概率事件基本概念事件的关系事件的运算律概率、条件概率、独立性概率的定义概率的性质条件概率乘法公式全概率公式贝叶斯公式事件的独立性古典概型与伯努利概型古典概型几何概型伯努利概型事件基本概念（1）由一个样本点组成的子集是最简单时间，称为基本事件。（2）每次实验必有Ω\varOmegaΩ中某一基本事件（样本点）发生，也就是每次实验Ω\varOmegaΩ必然发生，称Ω\varOmegaΩ为必然事件。（3）把不包含任何样本点的空集∅\varnothing∅看成一个事件，每次实验∅\varno
2021-08-26 18:54:40
103
原创 自动控制原理（八）
非线性控制系统概述非线性系统的特点典型非线性特性饱和特性死区特性间隙特性继电器特性非线性系统的运动特点稳定性分析复杂系统的零输入响应形式自激振荡(极限环)频率响应相平面分析法基本概念相平面图的绘制方法相平面图的特点相平面图的对称性相平面图上的奇点和普通点相轨迹通过x轴的斜率相轨迹移动的方向解析法绘制相平面图绘制相平面图的图解法——等倾线法由相轨迹求时间响应曲线奇点和极限环奇点极限环具有非线性增益控制系统的分析阶跃响应分析斜坡响应分析时间最优控制系统的分析及综合描述函数分析法基本概念基本原理谐波线性化描述函数
2021-08-26 14:02:28
2895
原创 自动控制原理（七）
线性离散控制系统离散系统举例采样过程的数学描述采样过程采样定理采样信号的频率特性采样定理（Shannon定理）信号恢复零阶保持器的时域特性结论Z变换与Z反变换Z变换的定义Z变换的方法级数求和法部分分式法留数计算法Z变换的性质线性定理时移定理（实数位移定理）迟后定理超前定理复平移定理复域微分定理初值定理终值定理Z反变换长除法部分分式法留数计算法采样系统的数学模型差分方程差分方程的求解递推法Z变换求解差分方程脉冲传递函数（z传递函数）一个单位脉冲加在线性环节上一串脉冲依次加到线性环节上开环系统的Z传递函数闭环系
2021-08-26 00:16:51
2210
原创 自动控制原理（六）
控制系统的校正概述校正装置及其特性无源校正装置超前网络滞后网络滞后-超前网络有源校正装置PD调节器(比例－微分调节器)PI调节器(比例－积分调节器)PID调节器(比例－微分－积分调节器)串联校正及其参数确定超前校正滞后校正串联超前校正与串联滞后校正的区别滞后-超前校正反馈校正概述校正：在系统中加入一些机构和装置（其参数可以根据需要而改变），使系统特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。性能指标：评价系统性能优劣的一些数据。时域指标频域指标常用的校正方式：串联校正：串联校正比反馈校正更易于
2021-08-24 17:17:23
5025
原创 自动控制原理（五）
频域响应分析法频率特性的基本概念频率特性和传递函数的关系频率特性图示法频率特性的极坐标图比例环节一阶微分环节惯性环节积分环节滞后环节振荡环节系统的开环幅相频率特性曲线频率特性的对数坐标图基本环节的BOED图比例环节积分环节微分环节惯性环节振荡环节迟延环节一阶微分环节系统的开环对数特性曲线最小相位系统频率特性的稳定性分析映射定理奈奎斯特稳定判据相对稳定性（Ralative stability）系统的闭环频率特性频率特性与瞬态响应二阶系统的频域性能指标与阻尼比的关系高阶系统的频域性能指标及近似处理频率特性的基
2021-08-22 20:53:19
1997
原创 自动控制原理（四）
根轨迹分析法概述根轨迹的概念根轨迹的绘制基本规则和步骤特征方程、确定根轨迹的方向、起点和终点根轨迹的分支数根轨迹的连续性和对称性实轴上根轨迹的分布根轨迹的渐近线根轨迹的分离、会合点根轨迹与虚轴的交点根轨迹的入射角和出射角闭环极点之和（非重点）闭环极点之积（非重点）广义根轨迹的绘制参变量根轨迹的绘制正反馈系统根轨迹的绘制控制系统的根轨迹分析s平面上的三种规律开环零极点对根轨迹的影响增加开环零点对根轨迹的影响增加开环极点对根轨迹的影响闭环零点、极点对系统瞬态性能的影响概述自动控制系统的稳定性完全由闭环特征方
2021-08-21 21:43:17
9393
原创 自动控制原理（三）
时域分析法概述控制系统性能分析方法线性定常系统的主要性能指标瞬态响应典型输入信号动态性能指标一阶系统单位瞬态响应一阶系统单位阶跃响应一阶系统单位脉冲响应二阶系统瞬态响应二阶系统单位阶跃响应二阶系统脉冲响应欠阻尼二阶系统在阶跃输入作用下的瞬态响应指标参数对系统的影响改善二阶系统性能的措施线性定常系统的特性零极点的性质稳定性基本概念线性系统稳定的充要条件劳斯判据系统稳定性的初步判别劳斯判据特殊情况应用赫尔维茨判据稳态误差分析系统分类阶跃输入作用下的稳态误差计算（r(t)=A﹒1(t)）0型系统Ⅰ型及Ⅰ型以上系统
2021-08-20 17:56:10
3998
1
原创 自动控制原理（二）
控制系统的数学描述概述系统微分方程式的建立一般步骤非线性方程线性化拉普拉斯变换定义常用变换性质控制系统的传递函数定义性质典型环节控制系统结构图与信号流图结构图步骤负载效应等效变换等效变换法则信号流图定义常用术语梅逊公式控制系统的传递函数概述数学模型：动态模型、静态模型建模途径：理论推导法、实验测试法系统微分方程式的建立一般步骤(1) 确定输入变量和输出变量;(2) 根据物理或化学定律，列出系统(或元件)的原始方程式；(3) 找出中间变量与其它因素的关系式；(4) 消去中间变量， 得到输
2021-08-18 21:13:42
1155
原创 自动控制原理（一）
自动控制的基本概念自动控制的发展简史经典控制理论现代控制理论大系统理论智能控制经典控制理论与现代控制理论比较系统组成自动控制的基本方式开环控制闭环控制（反馈控制）复合控制自动控制系统中的常用术语自动控制系统的分类按输入信号特征分类按描述系统的数学模型不同分类按系统传输信号的性质分类其他分类方法对控制系统的基本要求自动控制的发展简史经典控制理论20世纪40年代“经典控制理论(Classical control theory)” 代表作是维纳（Wiener）1948年发表的《控制论》（Cybernetic
2021-08-17 17:43:34
757
程序设计训练一元稀疏多项式计算器+迷宫问题+哈夫曼编码+关键字查找.zip
2021-02-17
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