matlab平滑曲线_梯度下降法实现路径平滑

本文是分析路径平滑文献的后续，根据这几篇文献的思路，参考 karlkurzer/path_planner 工程，做了一些调整和补充。大家在阅读本文之前，强烈建议先阅读 文献阅读之路径平滑 和 karlkurzer/path_planner。

silver bullet：文献阅读之路径平滑​zhuanlan.zhihu.com

https://github.com/karlkurzer/path_planner​github.com

karlkurzer/path_planner 代码中将curvature项的权重设为0了，我将其适当调大。我的目标是优化静态的弯道中心线，地图如图1所示，黑色表示不可行区域，白色表示可行区域。将弯道中心线采样，并给采样点的x和y坐标添加幅度较小的随机噪声，作为平滑优化的输入（图2中的绿色曲线），代替代码中Hybrid A*算法规划出的path。尽管输出path（图2中的紫色曲线）的平滑性有所提升，但并没有如我想要的图3的效果。

图1