时不变系统（Time-Invariant System）

介绍

时不变系统（Time-Invariant System）是一个在控制系统和信号处理领域常用的概念。一个系统如果是时不变的，那么它的特性和行为不随时间改变。这意味着，如果给这个系统一个输入信号，不管在什么时间点开始输入，它的输出将只取决于输入信号本身，而与输入信号开始的时间无关。
举个例子，如果一个时不变系统在$t=0$时刻对输入信号$x(t)$产生输出$y(t)$，那么在任意时刻$t=T$，对输入信号$x(t-T)$的输出将会是$y(t-T)$。这种性质使得时不变系统的分析和理解变得相对简单，因为系统的行为不随时间变化。
在数学上，时不变系统可以用线性常微分方程或差分方程来描述。对于连续时间系统，时不变性意味着系统的描述方程中的系数是常数，不含时间t。例如，连续时间线性时不变系统（LTI系统）的传递函数不会随时间改变。对于离散时间系统，也是同理，系统的行为是通过与时间无关的差分方程来描述的。
时不变系统易于分析，特别是通过使用拉普拉斯变换（对于连续时间系统）和Z变换（对于离散时间系统）这样的工具，可以方便地在频域内分析系统的特性。这些变换可以将微分或差分方程转换为代数方程，从而简化稳态和瞬态响应的分析。
然而，在实际应用中，许多系统都不是完全时不变的。例如，由于元器件老化、温度变化或其他环境因素的影响，系统的参数可能会随时间变化。不过，如果这种变化相对于要分析的信号的时间尺度来说是缓慢的，系统有时仍然可以近似为时不变系统。

连续时间线性时不变系统（LTI系统）

连续时间线性时不变系统（Continuous-Time Linear Time-Invariant systems, 简称CT-LTI系统）是控制理论和信号处理中的重要概念。一个CT-LTI系统的两个主要特性是线性和时不变性：

1. 线性（Linearity）：
   系统满足叠加原理，即如果系统对两个输入信号分别产生两个输出，那么对于这两个输入信号的任何线性组合，系统的输出就是这两个输出的相同线性组合。数学上，这意味着系统对输入的响应是输入的直接比例。这可以表示为：

$a_1{x}_1(t)+a_2{x}_2(t)\to a_1{y}_1(t)+a_2{y}_2(t)$
其中( x_1(t) )和( x_2(t) )是两个不同的输入，( y_1(t) )和( y_2(t) )是对应的输出，( a_1 )和( a_2 )是任何常数。这也意味着系统满足齐次性和相加性。

2. 时不变性（Time Invariance）：
   如果某个输入信号在某个时间点产生了特定的输出，那么无论这个输入信号是在什么时间开始的，只要它的形状保持不变，那么输出信号的形状也保持不变，并且只是在时间轴上相同地移动。用数学表达就是：

$x(t)\to y(t)$
则
$x(t-\tau )\to y(t-\tau )$
其中$\tau$是任意时间延迟。
一个CT-LTI系统通常可以用常系数的微分方程来描述。例如，一个二阶LTI系统可能由以下常微分方程描述：

$a_2\frac{d^{2}y(t)}{d{t}^2}+a_1\frac{dy(t)}{dt}+a_{0}y(t)=b_{0}x(t)$
其中，$a_0,a_1,a_2$和$b_0$是常系数，$y(t)$是输出信号，$x(t)$是输入信号。
CT-LTI系统的一个关键特性是它们可以通过传递函数完全表征。传递函数是输出与输入的拉普拉斯变换比值，它是一个仅依赖于系统本身参数的表达式。传递函数通常表示为：
$H(s)=\frac{Y(s)}{X(s)}$
其中，$H(s)$是传递函数，$Y(s)$是输出信号的拉普拉斯变换，$X(s)$是输入信号的拉普拉斯变换，$s$是复数频率参数。
CT-LTI系统分析中的一个重要概念是系统响应的分解为零输入响应和零状态响应。零输入响应是只与系统的初始状态有关的响应，而零状态响应是指在初始状态为零的情况下，系统对给定输入的响应。这种分解使得更容易分析系统在不同初始条件和输入下的行为。
在频域中，传递函数简化了对CT-LTI系统的分析，因为可以直接用频率的概念来讨论系统的稳态响应，例如通过计算系统的幅频特性和相频特性。此外，传递函数的极点和零点提供了系统稳定性和动态行为的重要信息。

离散时间时不变系统(DTTI系统)

离散时间时不变系统（Discrete-Time Time-Invariant systems, 简称DTTI系统）是信号处理和数字控制应用中的一个基本概念。离散时间系统与连续时间系统不同，它们在处理的信号和系统特性上是基于离散时间点的。一个DTTI系统的特性和行为不随时间变化，并且满足线性和时不变性的条件。
线性和时不变性的定义在离散时间系统中与连续时间系统中是相同的，不过离散时间系统是针对离散的时间点而言的。

1. 线性（Linearity）：
   离散时间系统也满足叠加原理，这意味着系统对两个输入信号的线性组合的响应等于对应输出的线性组合。数学上，如果存在两个输入信号 $x_1[n]$和 $x_2[n]$以及对应的输出信号 $y_1[n]$和 $y_2[n]$，线性可以表示为：

$a_1{x}_1[n]+a_2{x}_2[n]\to a_1{y}_1[n]+a_2{y}_2[n]$
其中 $a_1$和 $a_2$是任何常数，并且 $n$表示离散时间点。

2. 时不变性（Time Invariance）：
   在离散时间系统中，如果输入信号 $x[n]$产生输出 $y[n]$，那么输入信号在时间轴上的任意移动 $x[n-k]$（其中 $k$是一个整数）将产生相同移动的输出 $y[n-k]$。这表明系统的特性和行为不随时间变化。

离散时间线性时不变系统（DTTI系统）通常可以用线性常系数差分方程来描述。例如，一个简单的一阶DTTI系统可能有如下形式的方程：
$y[n]-ay[n-1]=bx[n]$
其中，$y[n]$是在时刻 $n$的输出，$x[n]$是在时刻 $n$的输入，而 $a$和 $b$是描述系统特性的常数。
在DTTI系统的分析中，Z变换是一个关键的工具，它与连续时间系统中的拉普拉斯变换相似。Z变换可以将时间域中的差分方程转换为Z域中的代数方程，这极大地简化了系统分析，尤其是对系统稳定性、频率响应等方面的分析。
一个DTTI系统的传递函数$H(z)$，是输出的Z变换与输入的Z变换的比值。传递函数表达式通常写作：
$H(z)=\frac{Y(z)}{X(z)}$
其中，$Y(z)$输出信号的Z变换，$X(z)$是输入信号的$Z$变换。
传递函数的极点和零点决定了系统的稳定性和频率响应。一个系统如果所有极点都在单位圆内，那么它被认为是稳定的。系统的频率响应可以通过在单位圆上求传递函数$H(z)$的值来得到。
总的来说，DTTI系统的分析和设计是数字信号处理和数字控制领域的重要部分，传递函数、Z变换、以及系统的稳定性和频率响应是设计和分析这些系统的关键概念。