背景介绍:
上一篇《看 Sugar 如何说 I2C 通信》中 Sugar 从硬件角度说了 I2C 总线,其实就是在为这一篇打个基础。
JetBot 小车使用的电机驱动模块上用了PCA9685 扩展 I/O
,一边与主控通过 I2C 总线通信,另一边连接 TB6612 马达驱动芯片。
本篇 Sugar 就来有根有据地说一说 PCA9685 的使用,以及 RT-Thread PCA9685 驱动组件。
硬件特点
1、每路 12 位分辨率(4096 级)的 PWM;
2、最多 16 路 PWM 输出,所有路 PWM 频率统一,每路占空比可以独立控制;
3、I2C 通信方式;
4、支持 2.3V~5.5V 电压,逻辑电平 3.3V;
5、复位方式:上电复位、软件复位。
用于舵机控制的 PWM
一、明确控制信号
1、用于舵机控制的 PWM 频率是 50Hz(周期 20000us)
2、对于 12 位分辨率而言,时间控制精度(即:时间分辨率)就是
3、舵机的控制脉宽是0.5ms ~ 2.5ms
,时间伸缩范围是 2000us
4、伸缩范围在 4.88us
时间分辨率下可以分成近 410
份。
5、时间伸缩范围 2000us
对应舵机转动范围 0~180 度,因此舵机的角度分辨率约为 0.439 度
二、在 PCA9685 手册里查芯片用法
1、芯片长什么样
2、引脚功能
3、I2C 地址
地址引脚由 A0 ~ A5 组成,因此最多可以有 64 个地址。由于芯片本身保留 All Call 7 位地址 0xE0
以及 Software Reset 7位地址 0x06
,所以有 62 个地址可用。
在默认情况下(即:A0 ~ A5 全部接地),其 7 位地址为 0x40
。
4、目标寄存器
(1) MODE1
寄存器,地址0x00
,可读、可写。
(2) MODE2
寄存器,地址0x01
,可读、可写。
(3) 每路 PWM 有 4 个 8 位控制寄存器,地址见 datasheet,可读、可写。
4 个 8 位寄存器在手册上说成:2 路 12 位寄存器。2 个 12 位寄存器分别控制该路输出的高、低电平时间,最大数值是 4095
。
根据下面的 Example 1
不难了解到这 2 个 12 位寄存器的意思是:每个周期从第几个 count 开始置 1,则 LEDx_ON
寄存器写几(十六进制形式);每个周期从第几个 count 开始清 0,则 LEDx_OFF
寄存器写几。
下图的 4 个 example 表示了一般情况下 2 个 12 位寄存器设置情况与输出的关系。
下图的 4 个 example 表示了 ON 寄存器值 < OFF 寄存器值
情况下的输出。
下图的 4 个 example 表示了 ON 寄存器值 > OFF 寄存器值
情况下的输出。
(4) PWM 频率设置寄存器 PRE_SCALE
,地址0xFE
,可读、可写。
芯片内置 25MHz
的晶振,update_rate 是以 Hz 为单位的频率值。因此,对于 50Hz 的 PWM 来讲此寄存器应设置为 121。
RT-Thread 的 PCA9685 驱动组件
硬件连接如上图,Sugar 使用了最常见的 PCA9658 舵机控制模块,接上逻辑分析仪看数据。
一、第 1 段
展开第一段通信内容,如下图:
上图黄色框中“向 40 号地址写两个 0 ”的意思是:向地址为 40 的设备地址为 0 的寄存器写入数据 0。
相应的,后面蓝色框就解读为:读取地址为 40 的设备地址为 0 的寄存器值,设备反回目标寄存器里的数据值为 0。
下面到代码里去找这段通信的相关内容,如下:
二、第 2 段
根据 PCA9685 的 datasheet 所述,设置 PWM 输出频率的时候要先进入 SLEEP 模式。并且从 SLEEP 模式重启的流程是在 datasheet 里指定的。
在 RT-Thread 的 PCA9685 的组件包里,把设置频率相关的一干操作都封装到了一个函数 pca9685_set_pwm_freq()
里面。
三、第 3 段
上面已经把研究方法说透了,这里就不再把逻辑分析仪的图放上来了。通过对代码的分析,Sugar 发现 RT-Thread 这个 PCA9685 的驱动组件包传承了 RT-Thread 本身小而美的特点,按照 PCA9685 的 datasheet 封装函数,这样使得对 PCA9685 的了解容易很多。
以 Arduino “以使用方便”为目的不同,PCA9685 组件包倾向于真正让人弄懂 PCA9685 的用法。在懂了之后,个人就有能力自己“以使用方便”为目的再次做一遍封装。很多玩过 Arduino 的人都觉得做起来真简单,离了 Arduino 的环境真不会。
Arduino 面对的是小白,以方便体验为主,而 RT-Thread 和其一众组件能够让人真正了解深层次的本源,搞懂这些能让人在成为高手的路上走得更轻松。当成为高手之后,再回头看 Arduino 才能体会到 Arduino 封装的真正智慧。
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