PCA9685通过IIC协议控制多个舵机方法

最新推荐文章于 2024-08-14 07:16:30 发布

余徽之人

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文章标签：人工智能 java

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48022248/article/details/106953845

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本文详细介绍了PCA9685芯片如何通过IIC协议来控制多个舵机，包括IIC通信协议的开始、停止、应答信号等基本概念，以及PCA9685的芯片特点、工作模式设定和PWM波长的计算方法。通过理解这些内容，可以实现对PCA9685的精确控制，从而有效管理多个舵机的运动。

摘要由CSDN通过智能技术生成

IIC概述：
IIC:两线式串行总线，它是由数据线SDA和时钟线SCL构成的串行总线，可发送和接收数据。
在CPU与被控IC之间、IC与IC之间进行双向传送，高速IIC总线一般可达400kbs以上。
时钟线SCL：在通信过程起到控制作用。
数据线SDA：用来一位一位的传送数据。
IIC分为软件IIC和硬件IIC
软件IIC：
软件IIC通信指的是用单片机的两个I/O端口模拟出来的IIC，用软件控制管脚状态以模拟I2C通信波形，软件模拟寄存器的工作方式。
硬件IIC：
一块硬件电路，硬件I2C对应芯片上的I2C外设，有相应I2C驱动电路，其所使用的I2C管脚也是专用的，硬件（固件）I2C是直接调用内部寄存器进行配置。
1.硬件I2C的效率要远高于软件的，而软件I2C由于不受管脚限制，接口比较灵活。
2.IIC是半双工通信方式
IIC通信协议
IIC通信过程由开始、结束、发送、响应、接收五个部分构成。
1、（在发送、接收数据的时候）当SCL为高电平时，SDA线不允许变化；当SCL线为低电平时，SDA线可以任意0、1变化。
2、（在任意时候）只有当SCL为高电平时，IIC电路才对SDA线上的电平（0或者1）进行记录，当SCL线为低电平时，无论SDA是高还是低，IIC电路都不对SDA进行采样。
空闲状态
在介绍上面五个部分前，我