特征级融合_自动驾驶系统入门（七）- 多传感器信息融合（MSIF）

1、MISF - Multi-sensor Information Fusion 基础解析

1.1 基本概念

利用计算机技术将多传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需的决策和估计而进行的信息处理过程；多传感器信息融合是用于包含处于不同位置的多个或者多种传感器的信息处理技术；

1.2 融合层次（级别）

在多传感器信息融合中，按其在融合系统中信息处理的抽象程度可分为三个层次：数据级融合、特征级融合和决策级融合；

1）数据级融合：

—— 也称为像素级融合，属于底层数据融合；将多个传感器的原始观测数据(raw data)直接进行融合，然后再从融合数据中提取特征向量进行判断识别；

—— 数据级融合要求多个传感器是同质的（传感器观测的是同一物理量），否则需要进行尺度校准。

—— 数据级融合不存在数据丢失的问题，得到的结果也作为准确；但是计算量大，对系统通信带宽要求较高；

多传感器数据级融合基本原理示意图

2）特征级融合

属于中间层次级融合，先从每个传感器提供的原始观测数据中提取代表性的特征，再把这些特征融合成单一的特征向量；其中选择合适的特征进行融合是关键；特征信息包括边缘、方向、速度、形状等。

特征层融合可划分为两大类：目标状态融合、目标特性融合。

目标状态融合：主要应用于多传感器的目标跟踪领域；融合系统首先对传感器数据进行预处理以完成数据配准，在数据配准之后，融合处理主要实现参数关联和状态估计。

目标特性融