kitti数据集_Kitti数据集——不同传感器的输出位姿对齐

对于SLAM问题，载具上的传感器可能有多种，包括但不限于激光雷达，相机，GMU等，在实现里程计模型时，多种传感器输出的帧间位姿都是在对应传感器的坐标系下的，不同传感器输出的帧间位姿不直接具有可比性，为了满足可比性（通常在做融合的时候需要），需要通过传感器之间的转换矩阵进行转换。

例如，kitti数据集的采集设备上搭载了lidar,camera和GMU，三者的转换关系可以在raw data的calib文件夹中获取。现在以Lidar和Camera为例，推导如何对齐不同传感器里程计的输出位姿：

假设LO输出的绝对位姿是

，代表第i帧数据相对第0帧（初始状态）的位姿转换关系，即把空间一点P从第i帧雷达坐标系投影到第0帧坐标系。同理假设VO输出的绝对位姿是

在没有误差的理想假设下，对应帧的两个位姿表达的物理意义是一样的，但是由于参考系不同两个矩阵是不相等的，无法直接比较。假设空间中一点P:

同时有：

由上述四个式子，推导得到：

由此得到将雷达坐标系中的绝对位姿转换到相机坐标系下的关系。

将上式中的“0”替换成“i-1”则变成不同传感器帧间位姿的转换关系：