jy61传感器matlab程序,jy-61传感器STM32F1版本程序

#include "led.h"

#include "delay.h"

#include "key.h"

#include "sys.h"

#include "usart.h"

#include "oled.h"

#include "string.h"

extern unsigned char Re_buf[11],temp_buf[11],counter;

extern unsigned char sign,t,he;

float a[3],w[3],angle[3],T;

extern  unsigned char Temp[11];

char dis_main[20];

int main(void)

{

u16 t;

u16 len;

u16 times=0;

delay_init();                     //延时函数初始化

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级

uart_init(115200);         //串口初始化为115200

LED_Init();                             //LED端口初始化

KEY_Init();          //初始化与按键连接的硬件接口

OLED_Init();

while(1)

{

if(sign)

{

memcpy(Temp,Re_buf,11);

sign=0;

if(Re_buf[0]==0x55)       //检查帧头

{

switch(Re_buf[1])

{

case 0x51: //标识这个包是加速度包

a[0] = ((short)(Temp[3]<<8 | Temp[2]))/32768.0*16;      //X轴加速度

a[1] = ((short)(Temp[5]<<8 | Temp[4]))/32768.0*16;      //Y轴加速度

a[2] = ((short)(Temp[7]<<8 | Temp[6]))/32768.0*16;      //Z轴加速度

T    = ((short)(Temp[9]<<8 | Temp[8]))/340.0+36.25;      //温度

break;

case 0x52: //标识这个包是角速度包

w[0] = ((short)(Temp[3]<<8| Temp[2]))/32768.0*2000;      //X轴角速度

w[1] = ((short)(Temp[5]<<8| Temp[4]))/32768.0*2000;      //Y轴角速度

w[2] = ((short)(Temp[7]<<8| Temp[6]))/32768.0*2000;      //Z轴角速度

T    = ((short)(Temp[9]<<8| Temp[8]))/340.0+36.25;      //温度

break;

case 0x53: //标识这个包是角度包

angle[0] = ((short)(Temp[3]<<8| Temp[2]))/32768.0*180;   //X轴滚转角(x 轴)

angle[1] = ((short)(Temp[5]<<8| Temp[4]))/32768.0*180;   //Y轴俯仰角(y 轴)

angle[2] = ((short)(Temp[7]<<8| Temp[6]))/32768.0*180;   //Z轴偏航角(z 轴)

T        = ((short)(Temp[9]<<8| Temp[8]))/340.0+36.25;   //温度

//printf("X轴角度：%.2f   Y轴角度：%.2f   Z轴角度：%.2f\r\n",angle[0],angle[1],angle[2]);

break;

default:  break;

}

}

}

//                         sprintf(dis_main,"           ");

//             OLED_ShowString(0,0,(u8*)dis_main);

//                         sprintf(dis_main,"                   ");

//             OLED_ShowString(0,2,(u8*)dis_main);

//显示角度

sprintf(dis_main,"X=%d  Y=%d  ",(int )(angle[0]),(int)(angle[1]));

OLED_ShowString(0,0,(u8*)dis_main);

sprintf(dis_main,"Z=%d  T=%d  ",(int )(angle[2]),(int)(T));

OLED_ShowString(0,2,(u8*)dis_main);

}

}