matlab meas 函数_Matlab中kalman函数说明

1

5.4.2

Kalman

滤波器的设计

这一节将讨论如何使用控制系统工具箱进行

Kalman

滤波器的

设计和仿真。

考虑下面的离散系统：

x

［

n+1

］

=Ax

［

n

］

+B(u

［

n

］

+w

［

n

］

)

(5.9)



y

［

n

］

=Cx

［

n

］

(5.10)

其中

, w

［

n

］

是在输入端加入的高斯噪声。

状态矩阵参数分别

为

A =

［

1.1269-0.49400.1129

1.0000

0

0

0

1.0000

0

］

;

B =

［

-0.3832

0.5919

0.5191

］

;

C =

［

1

0

0

］

;

我们的目标是设计

Kalman

滤波器

,

在

给定输入

u

［

n

］

和带噪

输出测量值

yv

［

n

&