Yujian2563的博客

原创 colorfly i108w 平板电脑装ubuntu系统过程与踩坑总结

colorfly i108w 平板电脑装ubuntu系统过程与踩坑，其中涉及Ubuntu的SSH FTP和NAS服务器搭建

原创 PID控制算法学习与Matlab仿真

PID控制算法简介与简单仿真

原创 模糊控制与自适应控制

模糊控制算法与自适应控制算法简介和简单理解

原创 C++中的string类型踩坑

关于string类型不同于C语言中的C风格字符串，C++增加了字符串类型string，比C风格字符串更加方便。其本质上并不是一个新的数据类型，而是一种标准定义的string类（class），其中定义了很多成员函数，包括进行了一些运算符的重载（比如<<），详细可见此博客。踩坑联合体中不能使用string，可用char*替代，并配合传入长度【详见博客】union中如果放入string数据作为其成员变量的话，需要重新定义其析构函数。但是，划重点：c++中的union中数据成员是不允许有构造

原创 VS code支持多个CPP文件编译【和运行】的解决方法

背景多数博客提供的vs code编写c++中的配置使之不能实现多个cpp文件编译和运行，后来有的博客提出的支持多个CPP文件编译的解决方法成功的实现了多文件编译，但是仍然不能运行。解决如下：解决方法tasks.json中更改将${file}更改为选中部分，使之编译所有cpp文件。注意：变更之后本工程内不能出现多个main函数！！settings.json中更改完成上述更改后，可以成功编译，但是不能直接运行，因此做如下更改：将$filename改为*.cpp即可。此后可以直接使用运行按钮进行

原创 【招聘测评题】中的（行测）数字推理题基本逻辑总结（附例题）

文章目录背景基本逻辑常见逻辑例题差值变化规律一级差值变化规律二级差值变化规律比值变化规律一级比值变化规律二级比值变化规律幂次规律单独幂次规律幂次修正规律（难）两类规律数列按奇偶位置组合分数中分子/分母分别规律小数中整数/小数分别规律数内分解法和分解积分解累计和规律添一/减一法数内位置拆分两两组合内规律组内关系（难）组内取和关系组内乘积关系组内积和关系（难，一般不会考）背景参加招聘的时候，一般提交完简历就需要做测评试卷，测评里面除了性格分析的题，一般会有几十道类似公务员行测的素质测评题，让人很是挠头，这里

原创 【招聘测评题】中的（行测）图形推理题基本逻辑总结（附例题）

参加招聘的时候，一般提交完简历就需要做测评试卷，测评里面除了性格分析的题，一般会有几十道类似公务员行测的素质测评题，让人很是挠头，据说题库多取自北森。刷题用处不大，这里总结一下图形推理题中常考的几个基本逻辑。

原创 【带遗忘因子的递归最小二乘估计算法(Recursive least squares, RLS)】封装Matlab函数

文章目录背景函数代码调用方法调用测试函数仿真效果不选用遗忘因子时遗忘因子选为0.96时背景本人最近设计的算法，需要用到带遗忘因子的RLS估计，于是将其封装为函数，后续使用直接进行调用即可。设计加入的遗忘因子λ∈[0,1]\lambda \in[0,1]λ∈[0,1]可以调节收敛速度，使得可以在收敛速度和波动程度之间灵活调节，遗忘因子的经验值λ∈[0.9,1]\lambda \in[0.9,1]λ∈[0.9,1]注意：封装的函数仅仅是单一时刻的计算，调用需要在循环体内进行。函数代码%Proje

原创 在Visual Studio Code中编写C/C++

配置VSC来编写C++

原创 威布尔分布拟合/威布尔参数估计Matlab函数

最小二乘法拟合威布尔分布Matlab函数，可以直接调用使用

原创 指数加权思想

背景数据融合的过程中存在可信度的问题，因此在融合算法中加权融合的方式是非常经典的方式，其中的权重体现的就是融合的置信度，也就是相应子系统数据的可信度、可靠性、精度。融合的权重wiw_iwi​通常与子数据的协方差PPP挂钩，通过一些处理实现如下x^o(t∣t)=∑i=1Nwix^i(t∣t)\hat{x}_o(t|t)=\sum_{i=1}^{N}w_i \hat{x}_i(t|t)x^o​(t∣t)=i=1∑N​wi​x^i​(t∣t)其中wi∈[0,1]w_i\in [0,1]wi​∈[0,1]

原创 威布尔分布用于其他场景时的具体参数估计

回顾威布尔累积分布为F(t)=1−exp[−(tη)β]F(t)=1-exp\left [ -\left ( \frac{t}{\eta } \right )^{\beta } \right ]F(t)=1−exp[−(ηt​)β]此分布可以用在很多领域（不仅仅是质量可靠性来反映时间长度与故障累积概率）由前面我们了解到常用最小二乘法用于求得威布尔分布的参数，详情回顾见此博客威布尔分布的参数估计提到，对于样本(xi,F(xi))(x_i,F(x_i))(xi​,F(xi​))的获取，对于可靠性而言：

原创 威布尔分布参数估计

在对设备的故障进行分析时，如果能够找到故障的规律，并将这些规律用数学模型表述出来，从而便于人们对设备的运行趋势有足够判断，这样的过程称为可靠性分析。通常情况下，这些数学模型为某些故障概率，带有一些未知参数，通过对参数的估计得到准确的参数。威布尔分布函数模型就是这样典型的可靠性模型，常用于设备的研究中。威布尔分布分为两参数和三参数。

原创 《富爸爸，穷爸爸》文摘

原创 水中机器人（鱼）搜救策略

水中机器人搜救简单策略，用于结课考试

原创 Visual Studio Code使用技巧总结（更新中）

如题

原创 水中机器鱼项目开发问题：项目文件包含 ToolsVersion=“14.0“。此工具集可能未知或缺失 解决方法

右键点击项目，选择属性，再点击配置属性中的常规，常规中有个平台工作集，点下拉菜单栏，修改为V100，点击应用。

原创 Latex使用问题和技巧总结（更新中）

如题

原创 2021.11.22-28一周工作总结

文章目录〇、说明一、工作内容二、心得三、下一步工作内容〇、说明最近的工作内容涉及技术细节了，为了防止非常小概率的同行泄露，工作细节的总结就不公开了，这里只记录简要的工作内容。一、工作内容1、依照上周突然冒出的想法，思考并且设计了一套系统，实际仿真是可行的。但是针对不同的系统鲁棒性不是很好。但是对于DOLFE论文所给的物理系统可以完美运行。2、紧接着这个想法的仿真，在同文件同系统内，写了几个其他的算法仿真作为对比：DFFWM经典安全算法NRD安全算法DOLFE无安全算法DOLFE安全算法

原创 基于FPGA的通信系统接收机【分组检测】开发文档

本设计旨在使用verilog语言，在Xilinx的vivado环境下实现通信系统接收机的分组检测，本开发文档为该设计的全面记录

原创 几个融合算法的思考

如何论证算法最优(Optimal)的问题？如何论证算法全局最优(Global Optimal)的问题？如何理解分布式滤波最优能达到集中式滤波的性能？各融合算法设定的条件联邦滤波（DFF）矩阵权值融合算法(DFFWM)Kalman结构分布式最优线性融合算法(DOLFE)为什么带反馈的DOLFEWF不需要计算局部滤波互协方差？那么为什么带反馈的DOLFEWF不需要计算局部滤波互协方差，是反馈解决了局部相关性的问题吗？DOLFEWF的最优性有什么前提条件吗？如何论证算法最优(Optimal)的问题？基

原创 2021.11.3-7科研日志

文章目录一、工作内容二、心得三、未解决的问题一、工作内容本周后半程日志搁置了一段时间，暂且直接做周日志总结。这段时间仍然在解决前面的几个问题，做了以下的工作：不管是联邦滤波DFF，还是孙书利老师04年提出的一种基于矩阵权重的融合方法DFFWM，还是孙书利老师在20年新提出来的一种基于Kalman结构的融合方法DOLFE，都被证明为是最优的融合方法，也就是说融合后的精度，或者说融合后的误差，应该等同于集中式滤波；《AKF》中的RLS形式在《系统辨识》这本书中找到了，但是目前还没有时间看；AKF仿

原创 利用基于Matlab的Matpower Toolbox做安全类动态仿真方法

系统动态的产生系统的状态值是各个用电节点的参数。比如可以单独使用有功需求Pd作为状态值。个人认为这种假设方式更贴近实际生活，在实际电网应用中，直观来说波动较大主要的确体现在功率上。这个波动可以自己来设定状态转移矩阵A（也就是波动的方式），同样也可以采用网络共享的电力系统数据库中是实际电网负荷数据，比如这种情况产生的动态变化，不能直接用状态转移矩阵A来体现，就需要用到Holt两参数法。当然，有功功率值与无功功率值是挂钩的，如果假设节点功率因数保持恒定，可以根据给定的有功功率来得到节点无功功率值

原创 2021.11.2科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天仍然做函数封装工作。将三维联邦滤波函数封装成了全维度的联邦滤波函数，通过循环实现各个维度依次计算，不管状态维度和量测维度是多少，都可以使用此函数进行计算。2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题测试后发现，如果量测维度>2的情况下，联邦滤波效果很多时候反而不及局部滤波的效果，想到之前说的分布式滤波精度不及集中滤波，是不是在量测维度>2时，就类似于集中滤波了？而且在分布式滤波的论文中

原创 2021.10.31-11.1科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文这两天《Fusion Estimation for FDI Sensor Attacks in Distributed Systems》的仿真依然没有打通。31日，AKF算法没搞懂，暂时搁置。开始做函数封装工作。之前把单时刻Kalman滤波算法已经封装成函数了，31日把单时刻三维的联邦滤波封装为函数。但是发现联邦滤波的效果并不理想，虽然稳态误差协方差数值与论文中的矩阵加权型的融合方法给出的数值完全一致，但是

原创 联邦滤波算法封装Matlab函数

本人最近需要写多个仿真，需要用到联邦滤波Federal Filter算法效果对比，于是干脆将联邦滤波算法封装为函数，后续使用直接进行调用即可。

原创 MSE（均方误差）计算封装Matlab函数

文章目录背景函数代码调用方法调用测试函数背景本人最近需要写多个仿真，需要大量用到MSE（均方误差）计算，于是干脆将MSE运算封装为函数，后续使用直接进行调用即可。函数代码%Project: 均方误差函数%Author: Jace%Data: 2021/11/01%====================函数体====================function [MSE]=MSE(Dim,Step,N,xkf,x) %====================分配空间=======

原创 Kalman滤波封装Matlab函数

文章目录背景函数代码调用方法调用测试函数背景本人最近需要写多个仿真，需要大量用到本地标准Kalman滤波，于是干脆将Kalman滤波的算法封装为函数，后续使用直接进行调用即可。注意：封装的函数仅仅是单一时刻的计算，调用需要在循环体内进行。函数代码%Project: 本地滤波器函数（有无输入量通用）%Author: Jace%Data: 2021/10/25%====================函数体====================function [P,xkf,K]=Lkf(D

原创 2021.10.29-30科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文这两天开始写《Fusion Estimation for FDI Sensor Attacks in Distributed Systems》的仿真。29日把仿真框架写完了，主要也就是把模型写起来，重点在于增广矩阵的设定和一些相关矩阵的维度问题，调整之后能跑通了，说明维度没有问题了，但是对参数的估计又是不收敛的状态，这次的问题跟上次又不一样。30日调BUG。写了一个降到一维的，仍然不收敛。考虑是维度太低

原创 2021.10.27-28科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文这两天的时间没干别的，全力在解决《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》仿真的BUG。26日想到的系统模型不对，当时觉得可能系统模型是给出的那个增广的模型，后来仔细思考了一下发现不对，还是通过增广分解出来的那个模型。因为不仅文献中对各个矩阵的维度进行了明确的说明，包括在算法中如果要使用这种增广的矩阵，同样其他相关矩阵也需要重新进行定义。于是写

原创 2021.10.26科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文白天的时间除了上课也一直致力于解决《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》仿真的BUG，终于在晚上突然想到了问题可能的点：系统模型不对，查看另一篇引用本文的文献之后确定了这个想法，明天要重新研究一下。2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...

原创 2021.10.24-25科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文24日去看了展会。《Distributed optimal linear fusion estimators》仿真存在的问题基本上已经改好了，但是需要与其他融合形式比较MSE，所以要引入其他算法，可能后续要封装成函数。25日一直致力于解决《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》仿真的BUG，同样也是不收敛，但是一直没排查到原因。2.引申3

原创 2021.10.22-23科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文这两天主要在改《Distributed optimal linear fusion estimators》仿真存在的问题。23日晚上排查出DOLFE存在不收敛的情况，因为迭代结束后发现局部滤波器的自协方差、互协方差在一段时间后都是趋于稳态，但是局部滤波器与融合中心的互协方差以及融合中心的协方差并没有趋于稳态，而是一直在变化中，换句话说就是不收敛。原因经排查后发现是误认为两个局部滤波器之间的互协方差是对称阵，

原创 2021.10.21科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文《Distributed optimal linear fusion estimators》仿真写完了。一开始写的是不带反馈的结构，融合后的精度总体是较优的，但是前半部分存在收敛速度慢的问题，同时还有部分时刻估计精度低于局部滤波的情况。后来开始写带反馈的结构，融合后发现估计误差不收敛，排查原因初步发现Lambda值是从第三时刻开始就是奇异的（=0），因此调整了广义逆。但结果仍不收敛。2.引申3.杂七杂八

原创 2021.10.20科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天把《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》仿真写完了，但是参数估计在没有引入攻击的时候就开始出现估计值，不收敛。未能排查出原因。然后把《Distributed optimal linear fusion estimators》仿真里面局部滤波写完了。2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...

原创 2021.10.19科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天把《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》仿真的大框架写了，还没有验证正确性。2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...

原创 matlab中的plot的用法

文章目录画单个带点的黑色实线：在一张图片里绘制多副可以使用subplot命令：标题使用title()命令图片叠加 hold on,box on;用法matlab中的plot的用法画单个带点的黑色实线：plot(t,x(t),'-k.');其中后面单引号内的三个参数有以下可选项：标记符线型标记符点型标记符颜色-实线+加号r红–双划线o空心圆g绿:虚线*星号b蓝:.点划线.实心圆c蓝绿x叉号m紫红

原创 2021.10.18科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题

原创 2021.10.17科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题

原创 2021.10.16科研日志

文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天未推进论文进度2.引申今天主要是把嵌入式课程的报告写完了，基本详细的写清楚了所有的步骤，并且附带了详细的截图。报告涉密就不贴上来了。开发文档指路。工程文件上传在此。3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...