python控制硬件_用Python控制硬件14-脉冲驱动伺服电机

这次要演示的是控制伺服电机，用输入脉冲数控制旋转角度。

左侧是个低功率的步进电机，连接至右侧的伺服控制器，把复杂的相位控制转换成了简单的脉冲控制：只需确定旋转方向，输入指定数量脉冲，就能获得想要的角度。

如何让控制板输出想要的脉冲？之前演示过gpio命令可以翻转引脚电平高低从而产生脉冲，但在这个场景下明显效率太低，脉冲宽度也不能保证。这里要用到MCUSH提供的另一个实用命令“pulse”，可以产生指定数量脉冲，并保证脉冲宽度。

打开控制台，看看语法说明：

=>pulse --help

usage: pulse [--delay=] [-p ] [-I] [-D] [--invert]

options:

--delay default 5

-p/--pin default 0.0

-I/--init init

-D/--deinit deinit

--invert invert

number number

=>

首先初始化需要的端口，确定脉冲时间宽度，以及脉冲是否电平翻转。

=>pulse -p0.0 --delay=50 -I

=>

然后指定需要的脉冲数即可，所有脉冲全部输出完成后返回。

=>pulse 3

=>

上面的命令使得PA0口生成了3个脉冲，脉冲宽度50us，示波器检验如下：

需要注意的是脉冲的宽度是保证的（此时固件实时操作系统进入“临界区”，禁止任务抢占调度）