python控制电机转动_使用python，通过串口ROS直接控制电机驱动器(6)

python驱动电机部分完结，现在把全部代码公布，基本实现驱动器速度控制部分功能。接下来我将把电机驱动器移植到ROS上，实现驱动器与ROS之间的通讯。下图为我代码的基本框架：

#!/usr/bin/env python

import serial

import time

import threading

import struct

motor_speed_mode = b'\x02\x00\xC4\xC6'

motor_status = b'\x80\x00\x80'

motor_start = b'\x00\x00\x01\x01'

motor_stop = b'\x00\x00\x00\x00'

class SpeedMotor:

def __init__(self, device,speed):

# 真实速度

self.rel_speed = 0

# 设置的速度

self.set_speed = speed

# 运行状态

self.run = False

# 故障状态

self.fault = None

# 电机电压

self.voltage = 0

# 电机电流

self.current = 0

# 设置串口通讯

self.serial = serial.Serial(device, 57600)

self.serial.timeout