matlab提取orb特征,各种二进制特征提取算子（ORB 、BRIEF 、 FREAK、 BRISK）

各种特征提取算子

1  ORB(ORientedBrief)：

论文Ethan Rublee and Vincent Rabaud and KurtKonolige and Gary Bradski, ORB:an efficient alternative to SIFT or SURF.点击下载论文

2 Brief(Binary Robust Independent Elementary Features)

由EPFL的Calonder在ECCV2010上提出的。主要思路就是在特征点附近随机选取若干点对，将这些点对的灰度值的大小，组合成一个二进制串，并将这个二进制串作为该特征点的特征描述子。详细算法描述参考如下论文：

注：在BRIEF eccv2010的文章中，BRIEF描述子中的每一位是由随机选取的两个像素点做二进制比较得来的。文章同样提到，在此之前，需要选取合适的gaussian kernel对图像做平滑处理。(为什么要强调这一点，因为下述的ORB对此作了改进。)

BRIEF的优点在于速度，缺点也相当明显：

1：不具备旋转不变性。

2：对噪声敏感

3：不具备尺度不变性。

ORB就是试图解决上述缺点中的1和2.

注明：

1)如何解决旋转不变性：

在ORB的方案中，是采用了FAST作为特征点检测算子。FAST应用的很多了，是出名的快，以防有人不知道，请看。在Sift的方案中，特征点的主方向是由梯度直方图的最大值和次大值所在的bin对应的方向决定的。略嫌耗时。在ORB的方案中，特征点的主方向是通过矩(moment)计算而来。有了主方向之后࿰