frame中src怎么设置成一个变量_KUKA机器人如何声明变量

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关于变量的理论部分:

1.使用 KRL 对机器人进行编程时,从最普通的意义上来说,变量就是在机器人进程的运行过程中出现的计算值 (“ 数值 ”)的容器。

3.每个变量都在计算机的存储器中有一个专门指定的地址。

4.每个变量都属于一个专门的数据类型

5.在使用前必须声明数据类型

6.在 KRL 中变量可划分为局部变量和全局变量

关于KRL 中变量的有效性

1. 声明为局部的变量只能在本程序中可用、可见

2.全局变量则在中央 (全局)数据列表中创建

3.全局变量也可以在局部数据中创建,并在声明时配上关键词global (全

局)

命名规范

1.KRL 中的名称长度最多允许 24 个字符。

2.KRL 中的名称允许包含字母 (A-Z)、数字 (0-9) 以及特殊字符 “_” 和 “$”。

3.KRL 中的名称不允许以数字开头。

4. KRL 中的名称不允许为关键词。

5.不区分大小写

变量声明需要关键词 DECL,对四种简单数据类型关键词 DECL 可省略[1.整数 (INT) 2.实数 (REAL) 3.布尔数 (BOOL)4.单个字符 (CHAR)].

变量声明可以不同形式进行,因为从中得出相应变量的生存期和有效性

1. 在 SRC 文件中声明

2.在局部 DAT 文件中声明

3. 在 $CONFIG.DAT 中声明

4.在局部 DAT 文件中配上关键词 “GLOBAL 全局 ” 声明

在 SCR 文件中创建变量:

例子:

DEF MY_PROG ( )

DECL INT counter

DECL REAL price

DECL BOOL error

DECL CHAR symbol

INI

...

END

事例分析:下面是一段机器人程序

GLOBAL DEF  Initialize (TEACH_POS : IN,cont:IN )

DECLE6Pos TEACH_POS  在程序中声明变量 TEACH_POS

声明GLOBAL(全局程序)DEF(声明程序)Initialize(程序名称)初始化校正位置

DECLE6Pos TEACH_POS

DECL :指声明一个SRC的局部变量

E6POS:指轴的表达类型 

TEACH_POS:指变量的名称

在 DAT 文件中创建变量:

例子:

DEFDAT MY_PROG

EXTERNAL DECLARATIONS

DECL INT counter

DECL REAL price

DECL BOOL error

DECL CHAR symbol

...

ENDDAT

这是一段在 $CONFIG.DAT中声明的变量

声明工具坐标数组长度32,FRAME 变量类型

DECL FRAME TOOL_DATA[32]   

TOOL_DATA[1]={X 971.150024,Y -15.25,Z 338.779999,A 14.9040003,B -44.901001,C -179.587997}

TOOL_DATA[2]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}

TOOL_DATA[3]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}

TOOL_DATA[4]={X -0.0399999991,Y -0.0399999991,Z 1118.94995,A 0.0,B 90.0,C -15.0}

变量赋值: 

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例如在$CONFIG.DAT中设置的外部自动的变量赋值,即设定:

SIGNAL PRG_NR $IN[1]  TO $IN[8]  

设置给入的程序号变量 PRG_NR 是由输入1到输入8的值给入的.

SIGNAL PRG_NR_REFL $OUT[1]  TO $OUT[8]

BOOL VW_CBY_CELL=TRUE 

对布尔型变量VW_CBY_CELL赋值true

BOOL CALLBYSELECT=TRUE

INT SEL_RES=1

对整数型变量SEL_RES赋值1

INT UES_RES=1

INT PGNO=10 

INT P_OLD=10 

INT P_SELECT=10 

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