opencv物品定位_使用OpenCV获取零件位置的学习笔记

最近公司接到一个案子，使用移动机械臂抓取圆盘上下料，目前我们的移动机器人定位精度在两厘米左右，因此需要视觉辅助定位来提高夹取的精度。

这个项目本身不是我做，出于对是视觉的兴趣，学习了一下如何使用OpenCv提取零件的坐标。

臂大概是这样的，平台是我司开发的300kg负载全向轮系列，臂为ABB的IRB1200(话说n年前我也参与了这款臂的研发.....)：

实际使用的时候，应该是按以下流程操作：移动机器人先到目标位置

然后使用视觉拍摄标定点位置，获得机器人当前准确坐标

然后根据标定点计算处目标零件位置

使用移动平台上的机械臂进行夹取

下面是学习过程 ：

环境：

我自己做学习用所以拍照用的是手机拍照：iPhone5S深空灰国行移动定制版

软件：python2.7，OpenCv2

OpenCv的安装：

1.1安装Python2.7

1.2安装numpy： pip install numpy

1.3下载安装opencv2.4x

1.4把OpenCV安装目录下的 “\\OpenCV\opencv\build\python\2.7”的 cv2.pyd复制到Python目录

".\Program Files\Python27\Lib\site-packages"下

具体思路如下：获取图片

提取黑色的区域

将黑色区域进行二值化处理

获取中心区域轮廓及坐标

获取坐标中心点位置

绘