matlab 伯德图 横坐标步长_「好设计论文」基于模糊逻辑的室内导航步长估计方法研究...

摘要：目前,基于微机械系统(MEMS)的行人航迹推算(PDR)室内导航定位系统都会面临步长估计的问题，因此提出了一种基于模糊逻辑的非线性步长估计方法。首先采用非线性步长估计方法模型，然后以步频、身高、体重作为逻辑系统输入变量设计模糊逻辑控制器，得到可变的步长估计系数，从而实现对步长动态估算。通过对30 m以内多次室内行走的实验结果分析表明，基于模糊逻辑的步长估计方法平均步长准确率可达到92%，与传统的步长估计算法相比提高约9%，有效提高了步长估计精度。

中文引用格式：贺锋涛，赵胜利，周广平，等. 基于模糊逻辑的室内导航步长估计方法研究[J].电子技术应用，2016，42(11)：59-61，65.

英文引用格式：He Fengtao，Zhao Shengli，Zhou Guangping，et al. Research on the method of step length estimation in indoor navigation system based on fuzzy logic[J].Application of Electronic Technique，2016，42(11)：59-61，65.

0 引言

基于位置的服务^[1]由于便捷、智能、精确等良好的用户服务体验而受到青睐。目前，针对室内定位技术的研究主要有WiFi^[2]、UWB^[3-4]、位置指纹^[5]、蓝牙^[6-7]等。基于MEMS的室内行人航迹推算(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)作为一种新兴的室内行人导航定位方法，具有短时间定位精度高、自主性强、不易受外界环境因素影响等特点，因而受到广泛关注。在基于PDR的室内行人定位系统中，步长精度对导航定位结果有着直接影响。目前的步长估计方法有线性估计和非线性估计两种方法。利用步长与步频的线性关系的线性方法估计^[8]步长，却没有考虑个体的加速度方差等因素对步长的影响；利用步长和加速度值的相互关系的非线性步长估计^[9]方法，没有考虑步频、身高等个体因素对步长的作用。针对上述问题，本文提出一种基于模糊逻辑的步长估计方法，该方法采用非线性步长估计模型，通过模糊逻辑系统实现可变地估算步长，同时对比分析了不同的步长估计方法在PDR系统中的应用，验证了该方法在室内行人定位系统中的有效性。

1 步长估计

在实际中，步长与步频、加速度方差、身高等因素存在非线性关系，而模糊理论在不确定性和非线性系统中有着广泛的应用。因此，可以通过模糊逻辑推理系统得到估计步长值。

文献[11]中提出了一种非线性计算步长方法, 如下所示&#x