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摘要:目前,基于微机械系统(MEMS)的行人航迹推算(PDR)室内导航定位系统都会面临步长估计的问题,因此提出了一种基于模糊逻辑的非线性步长估计方法。首先采用非线性步长估计方法模型,然后以步频、身高、体重作为逻辑系统输入变量设计模糊逻辑控制器,得到可变的步长估计系数,从而实现对步长动态估算。通过对30 m以内多次室内行走的实验结果分析表明,基于模糊逻辑的步长估计方法平均步长准确率可达到92%,与传统的步长估计算法相比提高约9%,有效提高了步长估计精度。
中文引用格式:贺锋涛,赵胜利,周广平,等. 基于模糊逻辑的室内导航步长估计方法研究[J].电子技术应用,2016,42(11):59-61,65.
英文引用格式:He Fengtao,Zhao Shengli,Zhou Guangping,et al. Research on the method of step length estimation in indoor navigation system based on fuzzy logic[J].Application of Electronic Technique,2016,42(11):59-61,65.
0 引言
基于位置的服务[1]由于便捷、智能、精确等良好的用户服务体验而受到青睐。目前,针对室内定位技术的研究主要有WiFi[2]、UWB[3-4]、位置指纹[5]、蓝牙[6-7]等。基于MEMS的室内行人航迹推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)作为一种新兴的室内行人导航定位方法,具有短时间定位精度高、自主性强、不易受外界环境因素影响等特点,因而受到广泛关注。在基于PDR的室内行人定位系统中,步长精度对导航定位结果有着直接影响。目前的步长估计方法有线性估计和非线性估计两种方法。利用步长与步频的线性关系的线性方法估计[8]步长,却没有考虑个体的加速度方差等因素对步长的影响;利用步长和加速度值的相互关系的非线性步长估计[9]方法,没有考虑步频、身高等个体因素对步长的作用。针对上述问题,本文提出一种基于模糊逻辑的步长估计方法,该方法采用非线性步长估计模型,通过模糊逻辑系统实现可变地估算步长,同时对比分析了不同的步长估计方法在PDR系统中的应用,验证了该方法在室内行人定位系统中的有效性。
1 步长估计
在实际中,步长与步频、加速度方差、身高等因素存在非线性关系,而模糊理论在不确定性和非线性系统中有着广泛的应用。因此,可以通过模糊逻辑推理系统得到估计步长值。
文献[11]中提出了一种非线性计算步长方法, 如下所示&#x