双目三维重建_基于双目事件相机的视觉里程计

Date：2020-9-22
作者：Kehan
来源：公众号【3D视觉工坊】
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论文标题：Zhou, Yi, Guillermo Gallego, and Shaojie Shen. "Event-based Stereo Visual Odometry." arXiv preprint arXiv:2007.15548 (2020).

"Event-based Stereo Visual Odometry" 是港科大沈劭劼老师组的一篇新工作。其基于双目的 Event Camera 来实现 Visual Odometry。本文仅作分享，如有不当之处请多多指正！

Overview

文章主要贡献：

• 一个基于双目 Event Camera 的 Visual Odometry，同时实现 semi-dense 的建图。
• 提出一种新的基于优化的方法来实现逆深度的估计，基于 event 的 spatio-temporal 一致性。
• 基于估计出的逆深度的概率分布，提出一种 fusion 的方式，来提升三维重建的密度和精度。
• 通过 3D-2D 进行 registration 来进行 tracking。

系统概述：

系统流程：

下面从几个主要模块来进行梳理。

Event Representatio