实时点云生成及可视化效果展示
双目摄像头实时点云生成及可视化
目录
1,双目摄像头设备选型(淘宝最便宜的一款)
选型原因:
成本效益:相比于昂贵的专业设备,便宜的双目摄像头可以显著降低成本,使得实时点云生成技术更加普及和经济实惠。
灵活性和可扩展性:便宜的双目摄像头通常具有较好的兼容性和扩展性,可以轻松集成到现有的系统中。
易于获取和维护:便宜的双目摄像头在市场上容易获取,维护成本也相对较低。这使得用户可以更轻松地进行设备更新和维护,确保系统始终处于最佳状态。
广泛的应用场景:由于成本较低,这些摄像头可以广泛应用于农业、灾害监测、城市规划等多个领域,满足不同用户的需求
2,实现流程
2.1 双目标定
双目标定的目标是获得左右两个相机的内参、外参和畸变系数,其中内参包括左右相机的fx,fy,cx,cy,外参包括左相机相对于右相机的旋转矩阵和平移向量,畸变系数包括径向畸变系数(k1, k2,k3)和切向畸变系数(p1,p2)以及其他一些畸变类型。
2.2 视差图生成
在立体匹配生成视差图之后,还可以对视差图进行滤波后处理,例如Guided Filter、Fast Global Smooth Filter、Bilatera Filter、TDSR等。 视差图滤波能够将稀疏视差转变为稠密视差,并在一定程度上降低视差图噪声,改善视差图的视觉效果,但是比较依赖初始视差图的质量。
2.2.1原图
2.2.2视差图
2.3 深度图
2.4 点云图像生成
未来的改进:
提升速度,提高FPS