四元数动力学(二) ：旋转与叉积

参考文献：《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》

本系列文章主要参考Sola的四元数动力学论文进行学习总结，便于自己查看，仅供参考。

2.1 3D旋转向量

如图所示，向量x绕轴u旋转角度，得到向量。

首先将向量x分为：，其中：。

由于平行与u，旋转后其大小方向不变，对于，则在平面上进行了旋转，构建基底{}:

则：。于是：

上式即为：向量旋转公式，等价与基于角轴的旋转。

2.2 SO(3)旋转群

旋转的性质：1. 模不变 2.夹角不变 3.向量的方向不变

旋转矩阵与四元数的对比：

2.3 旋转群与旋转矩阵

，

2.3.1 指数映射

对时间的导数：

，

，ODE:  

2.3.3 旋转矩阵与旋转向量：罗德里格斯公式

两个等式：

  则：

根据sin/cos的泰勒展开式,整理得：

   即：。

2.3.4 对数映射

，

2.3.5 旋转

2.4 旋转群与四元数

2.4.1 指数映射

 ，，

，，，

2.4.3 四元数与旋转向量

2.4.4 对数映射

，

，，

2.4.5 旋转

2.4.6 SO(3)上的double cover

四元数q与identity q间的夹角=角轴/2

注意：纯虚四元数 与 角轴向量的区别

2.5 旋转矩阵与四元数

性质：

2.7 线性插值

方法一：

1.计算两者间的增量：，

2.对增量进行 Log映射： 

3.进行线性采样：

4.进行Exp映射： 

5.插值变换：

，，

类比于旋转矩阵：

，。

方法二：

方法三：

 

总结：本章主要介绍了四元数与旋转矩阵的联系，关注以下几点：

1. R，q对时间的导数（由约束条件导出）

2.指数/对数映射（纯虚四元数与角轴）

3.逆，乘积 （用于计算变换，插值与扰动）

4.由指数映射推导出的旋转（泰勒展开式）

5.插值

本章完。