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原创 光条中心线提取-Steger算法(基于Hessian矩阵)类似于ArcScan提取道路中心线

采用结构光进行扫描检测时,需要提取激光条纹的中心线,本文采用经典的Steger算法提取光条中心。 Steger算法原理 Steger算法基于Hessian矩阵,能够实现光条中心亚像素精度定位:首先通过Hessian矩阵能够得到光条的法线方向,然后在法线方向利用泰勒展开得到亚像素位置。 对于图像中...

2020-05-09 22:32:59 230 0

转载 无人驾驶算法-使用Stanley method进行路径跟踪

一、基于几何追踪的方法 关于无人车追踪轨迹,目前的主流方法分为两类:基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法,其中几何追踪方法主要包含纯跟踪和Stanley两种方法,纯跟踪方法已经广泛应用于移动机器人的路径跟踪中,网上也有很多详细的介绍,本文主要介绍斯坦福大学无人车使用的Stanley方法。 ...

2020-05-08 22:06:05 74 0

原创 julia的安装跟各种IDE的选择

julia的安装: 网上有各种方法,大概可以归为一下两种: 直接下载julia安装包安装,这种事没有IDE进行代码调试的,只有控制台 下载带有julia的JuliaPro进行安装IDE跟julia。(简单可靠) 注意: 上面第一种如果要进行IDE调试代码则需要安装第三方IDE,大概有VScod...

2020-05-06 17:17:34 313 0

转载 自动驾驶中的车辆运动学模型

简介 要控制车辆的运动,首先要对车辆的运动简历数字化模型,模型建立的越准确,对车辆运动的描述越准确,对撤离跟踪控制的效果就越好。处理真实反应车辆特性外,简历的模型也应该可能的简单易用。 1.以后轴的中心点为原点的车辆运动模型 的三个值主要是指x、y方向的速度跟车体自身的角速度。 主要的参...

2020-04-30 15:39:13 140 0

原创 PID学习(一):基本概念+例子理解

一、定义 在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称[PID调节器],是应用最为广泛的一种自动控制器。 PID即:Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分)的缩写 二、各部分详解 总述: i...

2020-04-30 09:31:53 204 0

原创 Linux/Centos Mondo 一键部署、镜像恢复,快速部署

一.简介 Mondo Rescue是一个开源免费的故障恢复和备份工具,用户可以轻松地创建系统(Linux或Windows)克隆或备份的ISO镜像,可以将这些镜像存放在CD、DVD、磁带、USB设备、硬盘和NFS上。Mondo Rescue还可以用来快速恢复或者重新部署工作镜像到其他系统中,万一碰到...

2020-04-26 14:23:26 61 0

原创 linux安装VScode,跟C++开发实用的插件安装

1.VSCode在linux下的安装: 1.去VSCode官网下载对应系统的安装包,如下: 由于自己常使用的系统是centos,其安装包的格式rpm,所以这里点击【.rpm】格式的软件包下载。 2.安装: 下载完后,双击运行即可进行安装,如果运行不了则右键属性,给其添加权限。指令如下: chom...

2020-04-17 15:33:41 61 0

原创 pytorch自定义Module,并通过其理解DoReFaNet网络定义方法。

参考中文官方,详情参考:PyTorch 如何自定义 Module 1.自定义Module Module 是 pytorch 组织神经网络的基本方式。Module 包含了模型的参数以及计算逻辑。Function 承载了实际的功能,定义了前向和后向的计算逻辑。 下面以最简单的 MLP 网络结构为例,...

2020-03-20 14:48:05 112 0

转载 opencv中的Mat、CvMat以及IplImage介绍以及三者之间的转换

OpenCV中常见的与图像操作有关的数据容器有Mat,cvMat和IplImage。这三种类型都可以代表和显示图像,区别是:Mat类型侧重于计算,数学性较高,OpenCV对Mat类型的计算进行了优化;CvMat和IplImage类型更侧重于“图像”,opencv对其中的图像操作(缩放、单通道提取、...

2020-02-26 18:49:54 93 0

转载 一大波PyTorch图像分割模型来袭,俄罗斯程序员出品新model zoo

一个新的图像分割model zoo来啦! 一大波基于PyTorch的图像分割模型整理好了就等你来用~ 这个新集合由俄罗斯的程序员小哥Pavel Yakubovskiy一手打造,包含四种模型架构和30种预训练骨干模型(backbone),官方文档列举了四条主要特点: 高级API(两行代...

2020-02-14 10:24:27 94 0

原创 微软自动调参工具—NNI—安装与使用教程

简介 NNI是微软的开源自动调参的工具。人工调参实在是太麻烦了,最近试了下水,感觉还不错,能在帮你调参的同时,把可视化的工作一起给做了,简单明了。其可以可以看到当前试验的进展情况,搜索参数和效果最好的一些超参数组合。例如: 通过下面的颜色图就能直观地看到红色(即精度较高的超参组合)线条所表达的丰富...

2020-02-11 15:25:59 203 0

转载 CT重建的原理和现状、常用重建网络

CT重建的原理和现状 CT重建的原理和现状 深度重建:基于深度学习的图像重建 深度重建:基于深度学习的图像重建

2020-02-06 17:44:02 339 0

原创 onnx与tensorflow格式的相互转换,opencv直接调用pd文件进行预测,pytorch转换为onnx

onnx是Facebook打造的AI中间件,但是Tensorflow官方不支持onnx,所以只能用onnx自己提供的方式从tensorflow尝试转换 Tensorflow模型转onnx Tensorflow转onnx, onnx官方github上有提供转换的方式,地址为https://githu...

2020-02-06 17:07:42 717 0

原创 opencv的dnn调用yolov3原生态的网络进行预测的方法

总的运行代码为: #include <iostream> #include <opencv2/highgui.hpp> #include <opencv2/imgproc.hpp> #include <opencv2/dnn.hpp> #inclu...

2020-02-06 16:59:52 263 1

原创 OpenCV中如何提取不规则ROI区域, 手眼标定hand_eye_calibration

opencv提取ROI区域: 在做这个之前,首先来了解一下什么图像处理中的mask(遮罩),OpenCV中是如此定义Mask的:八位单通道的Mat对象,每个像素点值为零或者非零区域。当Mask对象添加到图像区上时,只有非零的区域是可见,Mask中所有像素值为零与图像重叠的区域就会不可见,也就是说M...

2020-02-02 16:08:04 313 0

转载 总结|深度学习实现缺陷检测收集(参考论文,思路,代码)

前言 缺陷检测是工业上非常重要的一个应用,由于缺陷多种多样,传统的机器视觉算法很难做到对缺陷特征完整的建模和迁移,复用性不大,要求区分工况,这会浪费大量的人力成本。深度学习在特征提取和定位上取得了非常好的效果,越来越多的学者和工程人员开始将深度学习算法引入到缺陷检测领域中,下面将会介绍几种深度学习...

2020-02-02 15:02:29 1458 0

原创 单镜头视觉系统检测车辆的测距方法

以前提过单目测距的问题,检测的障碍物2-D框加上摄像头的姿态和路面假设。以下根据公开发布的论文讨论具体的算法。 注:深度学习直接估计深度图不属于这个议题。 Vision-based ACC with a Single Camera: Bounds>著名的Mobileye论文,先看成像...

2020-02-01 15:52:30 1691 0

原创 pytorch实用工具:torchsummary

一. torchsummmary工具: 其主要是用来计算网络的计算参数等信息的,其大概的流程为: 安装指令: pip install torchsummary 使用方法: import torch, torchvision model = torchvision.models.vgg...

2020-02-01 10:19:47 825 0

转载 卸载 x 雷某度!GitHub 标星 1.5w+,从此我只用这款全能高速下载工具Motrix!

亲测: 1.这个用于某度下载需要安装另一chrome插件,但是安装了后无法出现moapp的页面变换。所以这个用来下载百度资源失败。 2.对于一些需要科学上网来下载的资源,也会导致失败,反而使用chrome,可以正常下载。 3.对于下载有版权的视频则可以使用这个下载,因为迅雷是有检测视频版权的...

2020-01-09 11:49:07 504 1

原创 linux卸载旧版CUDA跟安装的驱动并安装新版CUDA跟cudnn安装

使用GPU和CUDA、cuDNN进行深度学习计算的浪潮已经持续了很多年,在此期间,显卡驱动和CUDA版本,以及cudnn深度学习工具包的版本已经更新了很多次。随着新的TensorFlow 2.0版和Pytorch1.3版的发布,我们用于深度学习的机器也需要将运行环境更新到最新版本了,尤其是还在使用...

2020-01-05 15:14:14 518 0

原创 Pytorch 使用不同版本的 cuda,跟使用不同版本的cuda进行编译扩展库,其实TensorFlow也是一样,编译Dcn v2例子。升级GCC

使用pytorch时我们可能需要对其进行扩展一些功能,例如近随机卷积的DcnV2。此时我们则需要选择适合的cuda版本进行安装并进行编译扩展。由于我们电脑上可能已经安装过多个cuda版本,此时我们可以根据通过设置环境变量进行随意切换使用的cuda版本。如下安装多个版本的的电脑 为什么安装...

2020-01-05 12:41:34 429 0

原创 windows下的子系统WSL的使用与总结,pycharm配置远程python环境

一、总的体验结果: 其中wsl的linux系统缺少很多系统指令,这个就需要自己一个个的去装上去; 再者就是子系统装的包越多则会占用越多的系统盘,这就导致可能系统盘爆满;通过store安装的wsl不能在windows的设置里进行移动到别的盘符; 要想安装到别的盘符则可以有两种方法:手动安装...

2019-12-31 15:24:50 1120 2

原创 Python清空文件并替换内容

有个文本文件,需要替换里面的一个词,用python来完成,我是这样写的: def modify_text(): with open('test.txt', "r+") as f: read_data = f.read() ...

2019-12-28 11:08:08 42 0

原创 使用patch给代码打补丁,快速高效、patch -p1 和p0 的区别

生成patch: git diff > file.patch 打patch: patch -p1 < file.patch git apply file.patch 说到patch命令,就不得不提到diff命令,也就是制作patch的必要工具。diff命令...

2019-12-27 18:42:14 179 0

原创 python多线程代码运行速度更慢-原因解析

写出了正确的多线程代码,运行速度反而比单线程慢很多,原来是由于GIL(Global Interpreter Lock)! GIL 是Cpython(Python语言的主流解释器)特有的全局解释器锁(其他解释器因为有自己的线程调度机制,所以没有GIL机制),GIL锁定Python线程中的CPU执行资...

2019-12-27 17:35:16 112 0

原创 Photoshop 竟然还有这么多的开源替代品?!

转自开源最前线,作者猿妹 Adobe Photoshop 是一个高级的图像编辑和设计工具,适用于 Windows 和 macOS。相信你一定知道它,甚至日常工作中也需要用到它,你如果想在 Linux 上使用 Photoshop,可以通过在虚拟机中使用 Windows 或者使用 Wine,但是真的...

2019-12-26 16:26:06 424 0

转载 pycharm的python包opencv(cv2)无代码提示问题的解决

参考链接:pycharm的python包opencv(cv2)无代码提示问题的解决

2019-12-21 11:41:01 41 0

原创 weakref弱引用的作用

1、weakref弱引用的作用: 对对象的弱引用不能保证对象存活:当对像的引用只剩弱引用时,garbage collection可以销毁引用并将其内存重用于其他内容。但是,在实际销毁对象之前,即使没有强引用,弱引用也一直能返回该对象。 弱引用的主要用途是实现保存大对象的高速缓存或映射,但又...

2019-12-17 17:26:47 39 0

原创 python使用多进程multiprocessing进行做处理的时候报freeze_support错误的解决方法

引言   最近准备学习一下如何使用Python中的多进程。在翻看相关书籍、网上资料时发现所有代码都含有if __name__=="__main__",在实验的过程中发现如果在运行代码过程中,没有这句话Python解释器就会报错。虽然Python对于multiprocessing...

2019-12-17 17:21:52 294 0

原创 python项目生成requirements.txt的工程依赖环境的方法

生成requiresments.txt的方法有两种方式: 第一种: pip freeze > requirement.txt 其中freeze参数是指输出当前环境中安装的依赖包。其中【>】指的是把输出的信息输入到requirement.txt文件里。 特点: 会把当前环境中...

2019-12-10 16:49:40 90 0

原创 Centernet在windows上的编译方法

环境: win10 vs2017 pytorch1.1 cuda10 完整工程centernet_window完整工程下载地址:CenterNet-windows 1、编译DCN库: 由于CenterNet使用了可变卷积网络,而在pytorch上并没有集成,所以使用前要先进行Dcn的编译。 ...

2019-11-21 11:24:26 1120 2

原创 PyTorch中在反向传播前为什么要手动将梯度清零?

PyTorch中在反向传播前为什么要手动将梯度清零? 这种模式可以让梯度玩出更多花样,比如说梯度累加(gradient accumulation) 传统的训练函数,一个batch是这么训练的: for i,(images,target) in enumerate(train_loader...

2019-11-19 23:13:28 199 0

原创 Pytorch 使用不同版本的 cuda,跟使用不同版本的cuda进行编译扩展库,其实TensorFlow也是一样

 在使用 Pytorch 时,由于 Pytorch 和 cuda 版本的更新,可能出现程序运行时需要特定版本的 cuda 进行运行环境支持的情况,如使用特定版本的 cuda 编译 CUDAExtension 引入的拓展模块等。为了满足应用程序和框架本身对不同版本的 cuda 的需求,Pytorch...

2019-11-19 09:46:33 229 0

转载 深度模型不work?这有一份超全的Debug检查清单

本文来自52CV群友Qiao-Mu Ren的读书笔记。原载于知乎: https://zhuanlan.zhihu.com/p/89566632 为什么需要讨论DL Troubleshooting? 80%-90%时间用于debug和tune,10%-20%时间用于推导数学或者实现。 模型为...

2019-11-03 11:30:14 105 1

转载 十个最常用深度学习图像/视频数据标注工具

图像数据标注概述 在深度学习领域,训练数据对训练结果有种至关重要的影响,在计算机视觉领域,除了公开的数据集之外,对很多应用场景都需要专门的数据集做迁移学习或者端到端的训练,这种情况需要大量的训练数据,取得这些数据方法有如下几种 人工数据标注 自动数据标注 外包数据标注 人工数据标注的...

2019-10-22 17:54:52 288 0

转载 关于目标显著性检测的SSIM 的原理和代码实现

参考博客:SSIM 的原理和代码实现 原文下载地址:https://ece.uwaterloo.ca/~z70wang/publications/ssim.pdf 本文解读一篇2004年的文献:Image Quality Assessment: From Error Visibility ...

2019-10-22 15:55:18 765 0

转载 Windows下git bash中添加wget

Windows中git bash完全可以替代原生的cmd,但是对于git bash会有一些Linux下广泛使用的命令的缺失,比如wget命令。 在此,以安装wget命令为例,其他命令可以采用相同的方式解决: 1、下载wget二进制安装包,地址:https://eternallybored.or...

2019-09-18 11:46:36 296 1

原创 Android Studio开发串口时进行编译C接口注意点、跟解析协议、还有Android外部定义的java类库如何在activity能被引用到。

1、Android Studio开发串口时进行编译C接口的主要设置: 首先SerialPort.c、SerialPort.h文件可以随意放到一个文件夹下,一般推荐在app下建立文件夹【jni】。 要修改的位置为主要是函数名,其实如果没修改这两个函数名颜色是红色的,当我们手动输入Java后就会出现...

2019-09-02 09:34:08 66 0

原创 二维码识别检测的几大开源库比较

QR码的几大开源库对比: 二维码已经进入人们的日常生活中,尤其是日本Denso Wave公司1994年发明的QR码(Quick Response),由于其易于检测、写入信息量大、提供强大的纠错机制,应用最为广泛,可说是名副其实的第一大图像识别应用。 QR码的检测和解码成为很多应用...

2019-08-10 18:02:24 4371 1

原创 进行人脸简单的颜色融合方法,和使用MSL

1、获取人脸的roi的mask区域,主要通过获取边缘点的凸包,然后填充凸边缘即可达到相应的mask,其代码代码如下: def mask_from_points(size, points, erode_flag=1): #其中points是(68,2)的检测到人脸关键点坐标矩阵 ...

2019-08-06 15:38:56 345 0

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