项目任务
1.研究一种可用于本项目中多台计算机进行通信的通信协议——ZMQ。
2.学习ZMQ发布订阅模式的代码编写，针对一对一，一对多，多对一三种模式分别进行测试。
3.测试两台电脑在同一局域网下利用ZMQ通信协议进行通信的延迟和丢包性能。
实验过程
1.ZMQ简介
ZeroMQ是个类似于 Socket 的一系列接口，他跟 Socket 的区别是：普通的 socket 是端到端的（1:1的关系），而 ZMQ 却是可以N：M 的关系，人们对 BSD 套接字的了解较多的是点对点的连接，点对点连接需要显式地建立连接、销毁连接、选择协议（TCP/UDP）和处理错误等，而 ZMQ 屏蔽了这些细节，让你的网络编程更为简单。ZMQ 用于 node 与 node 间的通信，node 可以是主机或者是进程。
ZMQ有三种通信模式：分别为请求应答模式、发布订阅模式以及推拉模式，本项目y拟采用发布订阅模式，主要是考虑到本项目中的协同建图的这种多对一的模式，适用于单项数据的传递。
2.ZMQ发布订阅模式代码编写及性能测试
首先需要在github上下载并安装libzmq以及cppzmq源码包，然后通过在原有代码的基础上分别加入发布订阅的代码，实现该功能。
github代码地址：https://github.com/search?q=libzmq
发布订阅的C++代码可参考该篇博客：https://blog.csdn.net/stpeace/article/details/82890127
最终通过稍微修改代码完成如下三种情况的测试。
（1）一对一（一个发布，一个订阅）
准备工作：需要在程序中指定发送及接收端的通信协议，IP地址，端口号，建立连接。需要指定发布端指定发送数据的频率，1s，2s等等，不指定的话就按照程序指令执行的速度一直发送，大约1s可发30万包。
测试效果：
测试结论：发布者不管谁是订阅者，一直发送消息，存在缓冲区。订阅者也不管谁是发布者，只要是这个连接内的数据，就会从缓冲区读取数据。并且订阅者只会读取当前发送的最新数据。
（2）一对多（一个发布，多个订阅）
准备工作： 发布者指定发送到的端口号，两个订阅者指定发布者的IP地址及相同的端口号，建立到同一连接。这里指定发布者1s发一次数据。
测试效果：
测试结论：两个订阅者可以同时接收发布者发来的相同的数据。
（3）多对一（多个发布，一个订阅）
准备工作：发布者指定两个不同的端口号，两个订阅者分别对应两个不同的端口号进行连接。（5555/5556）。这里指定两个发布者都是每隔1s发一次数据，且其中一个发送正数，另一个发送负数。
测试效果：
测试结论：多个发布者，一个订阅者时，订阅者会同时接收两个发布者的信息，交叉存储。
3.ZeroMQ通讯协议丢包以及延迟测试
测试方法：两台电脑连接同一局域网，其中一台电脑每隔一秒发送一个数据包，数据包中包括当前数据包编号以及发送时获取的本地时间，订阅者接收数据并记录接收对应编号数据包的本地时间，最终存储到TXT文件中，来分析是否有丢包和延迟现象发生。
测试结果（很小的一部分）整个大概测试将近800个：
server i=1
send time is : Thu Sep 19 21:25:14 2019
receive time is : Thu Sep 19 21:25:14 2019
server i=2
send time is : Thu Sep 19 21:25:15 2019
receive time is : Thu Sep 19 21:25:15 2019
server i=3
send time is : Thu Sep 19 21:25:16 2019
receive time is : Thu Sep 19 21:25:16 2019
server i=4
send time is : Thu Sep 19 21:25:17 2019
receive time is : Thu Sep 19 21:25:17 2019
server i=5
send time is : Thu Sep 19 21:25:18 2019
receive time is : Thu Sep 19 21:25:18 2019
server i=6
send time is : Thu Sep 19 21:25:19 2019
receive time is : Thu Sep 19 21:25:19 2019
初步测得：在秒级的情况下,ZeroMQ通信协议并未发现延迟和丢包现象。
接下来，在毫秒级情况下测试，测试结果如下：
server i=1
send time is : Sat Sep 21 19:52:47 2019
send_time(ms) is : 1569066767644
receive time is : Sat Sep 21 19:52:47 2019
receive_time(ms) : 1569066767715
server i=2
send time is : Sat Sep 21 19:52:48 2019
send_time(ms) is : 1569066768644
receive time is : Sat Sep 21 19:52:48 2019
receive_time(ms) : 1569066768715
server i=3
send time is : Sat Sep 21 19:52:49 2019
send_time(ms) is : 1569066769644
receive time is : Sat Sep 21 19:52:49 2019
receive_time(ms) : 1569066769716
server i=4
send time is : Sat Sep 21 19:52:50 2019
send_time(ms) is : 1569066770644
receive time is : Sat Sep 21 19:52:50 2019
receive_time(ms) : 1569066770716
结论：秒级仍然相同，然后毫秒级就是不太稳定，有的时候最大差30ms，有的时候最大差60ms，有的时候差80ms。
然后交换两台机器测试，发现接收时间在发送时间之前，目前认为该结论不太准确，由于不同电脑的本地时间差在ms内，所以有干扰。
如果测来回，目前也比较难以测量，因为一个无法既做发布者，又做订阅者，需要借助ROS，但是ROS之间的通信也会影响时间。
目前考虑两台机器同时开两个终端，互为发送接收，去掉延迟。
结论
目前了解了ZMQ的大致结构以及发布订阅模式的代码编写，发现其丢包问题几乎没有，比较稳定，通信延迟（同一台电脑发布接收）大概6ms，不同电脑之间加上网络延迟目前测试大概在100ms以内，根据不同的网络状况，延迟也许不同，因此该通信协议可以作为最终项目通信协议的选择之一。
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