如何生成有向图_MST （minimum spanning tree）最小生成树算法在三维点云的分割的应用...

一、概念准备

MST最小生成树算法是一种图论的算法。

• 连通图：无向图中，任意两个顶点都有路径相通。
• 强连通图：有向图中，任意两个顶点都有路径相通。
• 连通网：在连通图中，若图的边有权值；权代表着连接连个顶点的代价，称这种连通图叫做连通网。
• 生成树：一个连通图的生成树是指一个连通子图，它含有图中全部n个顶点，但只有足以构成一棵树的n-1条边。一颗有n个顶点的生成树有且仅有n-1条边，如果生成树中再添加一条边，则必定成环。
• 最小生成树：在连通网的所有生成树中，所有边的代价和最小的生成树，称为最小生成树。
• 并查集：并查集是一种树型的数据结构，用于处理一些不相交集合（disjoint sets）的合并及查询问题。常常在使用中以森林来表示。在一些有N个元素的集合应用问题中，我们通常是在开始时让每个元素构成一个单元素的集合，然后按一定顺序将属于同一组的元素所在的集合合并，其间要反复查找一个元素在哪个集合中。
• 并查集的功能：

1. 查找：查找元素所在的集合，即根节点。
2. 合并：将两个元素所在的集合合并为一个集合。合并之前，应先判断两个元素是否属于同一集 合，这可用上面的“查找”操作实现。

二、最小生成树获取算法

1. prim算法

此算法可以称为“加点法”，每次迭代选择代价最小的边对应的点&#x