导轮式机器人_一种轮式机器人及其导向轮总成的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种轮式机器人及其导向轮总成。

背景技术：

轮式机器人在代替人类从事危险作业、星球探测以及极地科考等工作中应用十分广泛。

现有的轮式机器人通过在主驱动轮上添加弹性结构，使得驱动轮具有一定的上下浮动能力,进而使得轮式机器人在驱动轮遇到障碍物时，能够最大程度的爬越障碍物。但是，现有的轮式机器人的导向轮由于没有安装使导向轮上下浮动的弹性结构，所以，在导向轮首先遇到障碍物时，如果障碍物的高度超出导向轮的半径高度时，轮式机器人无法百分之百正常越过障碍物，也就是说，轮式机器人爬越障碍物的能力完全受限在导向轮的直径尺寸上。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种轮式机器人导向轮总成来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本实用新型提供一种轮式机器人导向轮总成，轮式所述机器人导向轮总成包括底座、导向轮安装支架和弹性件，其中：所述弹性件伸缩方向设置为竖向，所述导向轮安装支架通过所述弹性件以能够相对于所述底座竖向浮动的方式与所述底座相配合。

进一步地，所述导向轮安装支架的底面形成有导向面，该导向面从所述导向轮安装支架底面的前端倾斜向下延伸，所述导向轮安装支架底面的后端安装导向轮。

进一步地，所述导向面为斜面或弧面。

进一步地，所述弹性件包括弹簧，所述弹簧套装在所述导向轮安装支架外，且一端抵接到所述导向轮安装支架，另一端抵接到所述底座。

进一步地，所述底座具有安装孔，所述导向轮安装支架还包括竖向杆；

所述弹簧套装在所述竖向杆外，且位于所述导向轮安装支架和安装孔限定的空间内。

进一步地，所述轮式机器人导向轮总成还包括上限位件和下限位件，其中：所述上限位件设在所述导向轮安装支架的上部，限制所述导向轮安装支架相对于所述底座浮动的上止点；所述下限位件设在所述导向轮安装支架的下部，限制所述导向轮安装支架相对于所述底座浮动的下止点。

进一步地，所述竖向杆的上部和下部均穿过所述安装孔，所述竖向杆外露在所述安装孔上方的部分设所述上限位件，所述竖向杆外露在所述安装孔下方的部分设所述下限位件。

进一步地，所述上限位件包括卡环，所述卡环卡箍在所述竖向杆的外侧壁上，且外径大于所述安装孔。

进一步地，所述下限位件为设在所述安装孔下部的台阶结构，所述台阶结构的尺寸大于所述安装孔的外径，所述弹簧一端抵接到所述台阶结构的上表面，另一端抵接到所述安装孔的内壁部。

本实用新型还提供一种轮式机器人，所述车辆包括如上所述的导向轮加弹性结构。

本实用新型在导向轮首先遇到障碍物时，在导向轮受到外力驱动，比如驱动轮向前的驱动力的作用下，导向轮安装支架能够通过弹性件相对于底座竖向向上浮动，这样在一定程度上是抬高了导向轮的中心的高度，进而为轮式机器人怕越障碍物提供了有利条件。

附图说明

图1是根据本实用新型第一实施例的导向轮加弹性结构的示意图。

图2是图1中的导向轮加弹性结构的分解示意图。

附图标记：

具体实施方式

在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

在本实用新型的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1和图2所示，本实施例所提供的轮式机器人导向轮总成包括底座1、导向轮安装支架2和弹性件3，其中：弹性件3伸缩方向设置为竖向，当轮式机器人置于地面上，弹性件3在整机重量的作用下被压缩一部分。导向轮安装支架2的底部用于安装导向轮。导向轮安装支架2通过弹性件3以能够相对于底座1竖向浮动的方式与底座1相配合。

通过本实施例，在导向轮首先遇到障碍物时，在导向轮受到外力驱动，比如驱动轮4不断产生向前行走的驱动力的作用下，轮式机器人整机继续前行，导向轮安装支架2能够通过弹性件3相对于底座1竖向向上浮动，这样在一定程度上是抬高了导向轮的中心的高度，进而为轮式机器人怕越障碍物提供了有利条件。当导向轮越过障碍物时，弹性件3回弹，使导向轮与地面接触。

在一个实施例中，导向轮安装支架2的底面形成有导向面6，该导向面6从导向轮安装支架2底面的前端倾斜向下延伸，所述导向轮安装支架2底面的后端安装导向轮5。因此，当导向轮遇到障碍物时，轮式机器人先通过一个导向面6与障碍物接触，通过驱动轮4不断产生向前行走的驱动力，使得障碍物通过导向面6作用在弹性件3上，从而使得导向轮安装支架2向上移动，进而使得导向轮向上移动一定的高度，抬高了导向轮的中心的高度，即导向轮5的半径高度，为轮式机器人怕越障碍物提供了有利条件。

本文中的“前”可以理解为车头方向，“后”可以理解为指向车尾的方向。

在一个实施例中，导向面6可以为斜面，这样斜面最先接触到障碍物，并依靠斜面与障碍物之间的挤压作用，随着轮式机器人的不断向前移动，斜面有效地为导向轮5爬越障碍物提供了导向平面。导向面6也可以为弧面，但是弧面的曲率不宜过大。

在一个实施例中，弹性件3包括弹簧，所述弹簧套装在所述导向轮安装支架2外，且一端抵接到导向轮安装支架2，另一端抵接到底座1。实质上，也可以将导向轮安装支架2的上部直接制作成弹簧结构，这样也可以起到为导向轮5提供上下浮动的弹性力。

在一个实施例中，底座1具有安装孔11，导向轮安装支架2还包括竖向杆21。弹簧套装在竖向杆21外，且位于导向轮安装支架2和安装孔11限定的空间内。这样通过安装孔11可以为竖向杆21及竖向杆21与弹簧的联动提供导向通道。

在一个实施例中，所述轮式机器人导向轮总成还包括上限位件和下限位件，其中：所述上限位件设在导向轮安装支架2的上部，限制导向轮安装支架2相对于底座1浮动的上止点；所述下限位件设在所述导向轮安装支架2的下部，限制所述导向轮安装支架2相对于底座1浮动的下止点。通过设置上止点和下止点，不仅有利于保护弹簧和导向轮安装支架2不被过渡挤压变形，还提高了导向轮5竖向浮动的稳定性。

在一个实施例中，竖向杆21的上部和下部均穿过所述安装孔11，竖向杆21外露在安装孔11上方的部分设所述上限位件，所述竖向杆21外露在安装孔11下方的部分设所述下限位件。当然也不排除将上限位件和/或下限位件设在安装孔11里面的情形。

在一个实施例中，所述上限位件包括卡环7，卡环7卡箍在竖向杆21的外侧壁的槽(图中未示出)内，且外径大于所述安装孔11。

在一个实施例中，所述下限位件为设在所述安装孔11下部的台阶结构22，台阶结构22的尺寸大于所述安装孔11的外径，所述弹簧一端抵接到台阶结构22的上表面，另一端抵接到安装孔11的内壁部。

本实用新型还提供一种轮式机器人，所述轮式机器人包括如上述各实施例中所述的轮式机器人导向轮总成。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。