说明:机器人通常需要与其他的机台设备配合工作,一般用控制手柄进行操作,需要设备自动同步启停,就需要进行相关信号的串联及机器人不用手柄使用外部控制启停。
一、了解FANUC的IO分类
1.通用IO (用户可以自己定义的IO信号)分为以下三类
数字IO: DI [i] / DO [i]
组IO: GI [i] / GO [i]
模拟IO: AI [i] / AO [i]
2.专用IO (系统定义,不可重新定义)
数字IO: DI [i] / DO [i]
组IO: GI [i] / GO [i]
模拟IO: AI [i] / AO [i]
二. 机器人自带CRMA15/CRMA16模块通讯 ,可以实现外部控制和设备之间的信号串联
1.Fanuc机器人硬件种类和机架号
机架系指构成 I/O 模块的硬件的种类。
0 =处理 I/O 印刷电路板
1~16=I/O 单元 MODELA/B
32 =I/O link 从动装置
48 =外围设备控制接口(CRMA15、CRMA16)
2.Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽
插槽系指构成机架的 I/O 模块部件的号码。
使用处理 I/O 印刷电路板的情况下,按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽1、 2...。
使用 I/O 单元 MODEL A/B的情况下,