高翔视觉slam十四讲 pdf_两分钟入门SLAM视觉里程计

（一篇没有数学公式的概述）

当你进入陌生的屋子，你能够知道自己在屋子中的位置，知道周围环境是什么样的。

视觉SLAM是机器人利用相机作为眼睛，从而具备与你相同的能力，能够对所在位置进行定位，对周围环境进行建模。

视觉SLAM分为前端和后端，视觉里程计是前端，负责从图像中实时捕捉信息。后续还有回环检测和后端优化来使模型更加精确。

SLAM系统四大模块

说说视觉里程计是怎么工作的。

第一步：通过数学方法表示物体运动

任何刚体（硬的）的运动都可以用一个旋转和平移来表示。位置变化是平移，朝向变化是旋转。假设给刚体的某个角定为刚体坐标系的原点。

刚体的坐标系进行平移加旋转