leeayu的博客

stay hungry, stay foolish

一文读懂自动驾驶中常用的定位算法之NDT点云配准算法(1)——Paper Reading

本系列博客计划写两篇,第一篇侧重原生态论文重点内容翻译解释及公式推导,第二篇侧重实际代码细节。将会不定期更新,文中所用图片如无声明来源网络和论文。 文章目录写在前面AbstractChapter 1 Introduction1.1 ContributionsChapter2 Common conc...

2019-04-11 21:57:12

阅读数 232

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DIP project 1 —— Fingerprint image processing

文章目录1 Task Introduction2 Methods2.1 blur noise2.2 binarize image2.3 remove holes3 cpp code 1 Task Introduction Fingerprint image processing is an im...

2019-04-13 16:41:04

阅读数 33

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如何直观的理解最大似然估计?

文章目录1 最大似然估计 maximum likelihood estimate2 几个概率相关的函数2.1 累积分布函数Cumulative Distribution Function(CDF)2.2 概率密度函数Probability Density Function(PDF)2.3 概率质量...

2019-03-30 10:55:42

阅读数 53

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视觉slam14讲——第1234讲总结

文章目录1 第一讲 介绍2 第二讲 SLAM基础知识3 第三讲 刚体运动描述4 第四讲 李群与李代数 1 第一讲 介绍 不要想着把VIM变成一个IDE,它只是一个编辑器 不要沉迷于ubuntu的不必要的配置,它只是一个工具 2 第二讲 SLAM基础知识 SLAM主要完成的两个问题是: 定位 ...

2019-03-29 21:48:31

阅读数 47

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在金秀这段工作生活的反思

最近一个月以来沉迷上了王者荣耀,给老师交作业也不够勤快了,前天在网上搜索王者荣耀英雄出装攻略,搜索到了以为程序员姐姐的反思博客,正好也是关于王者荣耀的。博客中提到因为沉迷王者搞得最近linux也好久没学习了,说的症状和我一样,很是羞愧。说实话,自己是抱着研究这个游戏的态度去玩的,因为我的好多学生都...

2018-01-02 10:33:53

阅读数 267

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视觉slam14讲——第11讲后端2

本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结,文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解 涉及到的主要内容如下 理解Pose Graph 优化 因子图优化 增量式图优化 位姿图Pose Graph ...

2017-12-19 21:29:10

阅读数 3730

评论数 1

视觉slam14讲——第10讲后端1

本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结,文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解 涉及到的主要内容如下 理解后端的概念 理解以EKF为代表的滤波器后端工作原理 理解非线性优化的后端,明白稀疏...

2017-12-12 15:25:05

阅读数 2511

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视觉slam14讲——第9讲 设计前端

本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结,文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解 涉及到的主要内容如下 设计一个视觉里程计前端 理解slam软件框架的搭建 理解前端设计容易出现的问题及解决方...

2017-12-04 21:39:15

阅读数 1972

评论数 3

视觉slam14讲——第8讲 视觉里程计2

本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结,文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解直接法简介 1 特征点法的缺点 2 克服这些缺点的思路 3 特征点法和直接法区别 光流法 1 LK光流 直接法D...

2017-11-20 10:23:41

阅读数 1430

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视觉slam14讲——第7讲 视觉里程计1

本文是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的习题部分,习题只做了一部分,如有错误,还请指出。文中代码、图片如无说明均引用自课本。第7讲 视觉里程计1 特征点法 1 人工设计的特征点有四个特征 2 特征点组成 3 常见的特征点 ORB特征点 1 改进的FAST 关键点Oriented FAST 2...

2017-11-05 21:28:03

阅读数 4606

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从零开始ubuntu的开发配置

1系统更新 2安装输入法 3配置zsh 4科学上网 5安装coding生产工具 1 终端神器tmux 2 markdown 3 sublime_text_3 31下载 一些好用的package 32配置成python开发环境 33配置成C开发环境 4 git 5 ros 6 安装rubygnup...

2017-10-29 00:30:32

阅读数 260

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视觉slam14讲——第4讲 李群李代数

基础 1 李群 2 李代数 李代数求导1 基础1.1 李群群是只有一种运算的集合,拥有四种性质. 封闭性 结合律 幺元 逆 比如, 特殊正交群和特殊欧氏群 李群指有连续光滑性质的群, SO(3)和SE(3)在实数空间上是连续的.1.2 李代数每个李群都有对应的李代数, 李代数描述了李群的局部性质...

2017-10-26 00:03:54

阅读数 2692

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视觉slam14讲——第3讲 三维空间刚体运动

旋转的四种表示方法 四种变换1 旋转的四种表示方法 旋转向量(也叫轴角) 旋转矩阵 欧拉角 四元数 这四种都可以相互转化,使用Eigen库常用转化总结如下 (0)构造旋转向量Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI / 4, Eigen::Vector3d...

2017-10-25 23:21:07

阅读数 646

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视觉slam14讲——第2讲 初识SLAM

关于SLAM 关于相机 slam框架 slam问题数学描述1 关于SLAMslam问题的本质:对运动主体自身和周围环境空间不确定性的估计尽可能使用不依赖于环境的传感器如laser、imu、camera等,而视觉SLAM主要解决问题是使用相机解决定位和建图问题2 关于相机 单目相机(Monocula...

2017-10-25 23:17:56

阅读数 1344

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视觉slam14讲——第5讲 相机与图像

第5讲 相机与图像 相机模型 1 针孔相机模型 2 畸变 3 双目相机模型 4 RGBD相机模型 图像的存储和访问 1 图像的存储 2 图像的通道 3 opencv图像像素的遍历第5讲 相机与图像1 相机模型 相机模型是用来描述将三维世界坐标系中的坐标点映射到二维图像平面的过程 使用针孔...

2017-10-25 14:38:38

阅读数 2183

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视觉slam14讲——习题部分

本文是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的习题部分,习题只做了一部分,如有错误,还请指出。第4讲 李群与李代数习题 习题1 验证SO3SE3Sim3关于乘法成群验证SO3SE3Sim3关于乘法成群 习题2 验证R3R构成李代数R3R构成李代数 习题3 验证李代数so3R3beginequati...

2017-10-24 20:45:09

阅读数 1992

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用python做点儿事1 —— 基础

本文中笔记是记录菜鸟教程|python基础中的学习内容,除自己总结内容外,所记录的代码都是来自该网站。推荐一个python在线编程网站,方便在线测试1 import package# 导入package import math import math * from math import sqrt...

2017-10-22 13:17:10

阅读数 133

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Algorithm8——图论总结

本系列算法实现都是在学习数据结构(C++语言版),清华大学邓俊辉教授编,听邓老师edX网课过程中自己实现的例子。文章中涉及到的图片如无说明均来自邓老师的教材.参考链接 图论算法 有图有代码 万字总结 向前辈致敬 1 概念总结1.1 图(Graph)的表示 顶点Vertex 边Edge 规模n=|...

2017-10-20 23:12:18

阅读数 164

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3 乘法与逆矩阵

本系列是为了重新学习理解线性代数听麻省理工公开课:线性代数所做的笔记.参考链接 矩阵乘法wiki MIT_线性代数笔记03乘法和逆矩阵 1 矩阵乘法矩阵乘法 AB=CAB=C 的五种理解方式。文中图片来自wiki。1.1 按照乘法的定义来理解 计算过程如下图 1.2 按照行、列、列乘以行来理解...

2017-10-20 09:27:34

阅读数 750

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2 矩阵消元

本系列是为了重新学习理解线性代数听麻省理工公开课:线性代数所做的笔记.1 由方程组化简到矩阵消元考虑方程组 ⎧⎩⎨⎪⎪x+2y+z=23x+8y+z=124y+z=2\left\{\begin{matrix} \quad x+2y+z=2\\ \quad3x+8y+z=12\\ \quad\...

2017-10-19 15:34:54

阅读数 230

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