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leeayu的博客

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原创 一文读懂自动驾驶中常用的定位算法之NDT点云配准算法

本系列博客计划写两篇,第一篇侧重原生态论文重点内容翻译解释及公式推导,第二篇侧重实际代码细节。将会不定期更新,文中所用图片如无声明来源网络和论文。 文章目录写在前面AbstractChapter 1 Introduction1.1 ContributionsChapter2 Common conc...

2019-04-11 21:57:12 5094 17

原创 git的正确打开方式

文章目录@[toc]Ref:强烈安利1 基础篇1.1 本地提交1.2 创建分支、分支切换1.3 merge合并分支1.4 rebase合并分支2 高级篇2.1 分离HEAD2.2 相对引用2.3 撤销变更2.3.1 reset:真正的回退2.3.2 revert(推荐):以进为退3 移动提交记录3...

2020-04-19 13:17:31 104 0

原创 点云地面检测算法

点云地面检测算法1 为什么对点云进行地面检测2 直接法3 地面拟合法3.1 平面方程和平面法向量的表示3.2 拟合地面方程Ax+By+Cz+d=04 条件筛选法5 总结 1 为什么对点云进行地面检测 原因1: 从三维激光雷达获取的点云信息往往是稠密的,对三维点云进行分割segmentation或...

2020-04-18 19:11:29 567 2

原创 hdl graph slam解析

github/hdl_graph_slam传送门 paper: A Portable 3D LIDAR-based System for Long-term and Wide-area People Behavior Measurement 这位老兄写的代码可读性非常好,大佬就是大佬。。。 总结...

2020-04-18 10:48:01 201 0

原创 ICP算法的推导和实现

1 ICP算法的推导 Reference Paper: LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D Point correspondences 目标函数, QQQ为target cloud, PPP为source cloud F(t)=∑i=1n∥(RPi+t)−...

2020-04-12 11:59:19 203 2

原创 Ceres Tutotial(1) —— 编程应用基础

文章目录重要的Reference1 install2 最小二乘问题的ceres表示3 求导3.1 自动求导3.2 Numeric Derivatives3.3 Analytic Derivatives4 Powell’s Function4.1 Powell’s Function的多个CostFu...

2019-11-27 21:58:01 77 0

原创 Ceres Tutotial(2) —— 最小二乘建模

文章目录写在前面1 CostFunction和SizedCostFunction1.1 细节对比1.2 两种定义cost function的完整代码对比2 AutoDiffCostFunction3 其他cost function4 用法不清楚的模块5 LossFunction6 LocalPar...

2019-11-27 21:56:35 130 0

原创 侯捷的c++教程(4)

文章目录1 类的实例化对象object直接访问私有成员的两个特列2 转换函数 1 类的实例化对象object直接访问私有成员的两个特列 //------------------------------------------------------ // object直接访问私有成员的两个特列 /...

2019-11-16 23:33:08 100 0

原创 侯捷的c++教程(3)

文章目录1 Object Oriented Programming(OOP)1.1 Composition(复合):has-a1.2 Delegation(委托): Composition by reference1.3 Inheritance(继承):is-a2 虚函数与多态2.1 Inheri...

2019-11-16 15:57:00 65 0

原创 侯捷的c++教程(2)

文章目录1 带有指针成员的class写法细节 1 带有指针成员的class写法细节 更多信息访问shunmian的github资料 主要注意点: 拷贝构函数 赋值构造函数 #ifndef __MYSTRING__ #define __MYSTRING__ class String { pub...

2019-11-16 01:17:53 96 0

原创 侯捷的c++教程(1)

文章目录1 不包含指针的class写法细节1.1 overloading1.2 构造函数放在private区域1.3 const成员函数1.4 传入参数都使用Reference1.5 返回参数尽量使用reference,有的不能1.6 friend1.7 运算符重载 —— 成员函数写法1.8 运算...

2019-11-16 00:00:37 143 0

原创 PCL入门tutorial

文章目录1 IO2 kd tree和octo tree2.1 kdtree search2.2 octotree search2.3 点云压缩 octree_pointcloud_compression2.4 其他八叉树应用3 点云的可视化4 点云滤波4.1 直通滤波器PassThrough4.2...

2019-11-15 22:14:07 209 0

原创 Scan Context Image论文阅读

文章中的ppt是paper reading时做的,一共涉及两篇文章。主要包括机器人基于lidar的定位,回环检测。 Paper1: 1-Day Learning, 1-Year Localization: Long-Term LiDAR Localization Using Scan Cont...

2019-10-30 19:50:29 460 3

原创 图像的偏移叠加

文章目录1 Idea2 实现3 效果 1 Idea 起初是看到cmu计算机视觉课件image filtering一节时,如何做出来下图图片的效果。 2 实现 图片偏移 图片合并 注意合并不是简单的相加,而是通过比较同一位置的两个像素值,我们取较小的一个作为当前点的新的像素值。 merge_i...

2019-10-30 19:33:36 156 0

原创 catkin_make, cmake, catkin build区别

文章目录1 catkin的历史1.1 Legacy Catkin Workflow1.2 Isolated Catkin Workflow1.3 Parallel Isolated Catkin Workflow and catkin build2 cmake和catkin_make区别3 cat...

2019-10-30 19:30:58 3380 0

原创 NNDL —— 1 绪论

复旦大学Xipeng Qiu教授推出的深度学习的书籍,记录笔记如下 文章目录1 DL本质2 AI的主要流派3 神将网络简史4 机器学习数据处理流程5表示学习6 深度学习框架7 书籍框架 1 DL本质 DL本质上是解决贡献度分配问题(Credit Assignment Problem, CAP) ...

2019-09-08 22:19:54 78 0

原创 深度学习中常见的名词术语

知乎盐选,邵天兰的分享,介绍了深度学习中常见的名词术语,可以快速的了解深度学习内的大体内容。 文章目录1 从分类器开始2 神经网络的基本组成单元:神经元,层neuronactivation functionlayer3 深度学习扛把子:卷及神经网络CNNCNN layer(卷积层)Pooling ...

2019-09-08 22:13:49 241 0

原创 DIP project 1 —— Fingerprint image processing

文章目录1 Task Introduction2 Methods2.1 blur noise2.2 binarize image2.3 remove holes3 cpp code 1 Task Introduction Fingerprint image processing is an im...

2019-04-13 16:41:04 140 0

原创 如何直观的理解最大似然估计?

文章目录1 最大似然估计 maximum likelihood estimate2 几个概率相关的函数2.1 累积分布函数Cumulative Distribution Function(CDF)2.2 概率密度函数Probability Density Function(PDF)2.3 概率质量...

2019-03-30 10:55:42 637 0

原创 视觉slam14讲——第1234讲总结

文章目录1 第一讲 介绍2 第二讲 SLAM基础知识3 第三讲 刚体运动描述4 第四讲 李群与李代数 1 第一讲 介绍 不要想着把VIM变成一个IDE,它只是一个编辑器 不要沉迷于ubuntu的不必要的配置,它只是一个工具 2 第二讲 SLAM基础知识 SLAM主要完成的两个问题是: 定位 ...

2019-03-29 21:48:31 200 0

原创 视觉slam14讲——第11讲后端2

本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结,文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解 涉及到的主要内容如下 理解Pose Graph 优化 因子图优化 增量式图优化 位姿图Pose Graph ...

2017-12-19 21:29:10 4542 1

原创 视觉slam14讲——第10讲后端1

本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结,文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解 涉及到的主要内容如下 理解后端的概念 理解以EKF为代表的滤波器后端工作原理 理解非线性优化的后端,明白稀疏...

2017-12-12 15:25:05 3277 0

原创 视觉slam14讲——第9讲 设计前端

本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结,文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解 涉及到的主要内容如下 设计一个视觉里程计前端 理解slam软件框架的搭建 理解前端设计容易出现的问题及解决方...

2017-12-04 21:39:15 2999 4

原创 视觉slam14讲——第8讲 视觉里程计2

本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结,文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解直接法简介 1 特征点法的缺点 2 克服这些缺点的思路 3 特征点法和直接法区别 光流法 1 LK光流 直接法D...

2017-11-20 10:23:41 1946 0

原创 视觉slam14讲——第7讲 视觉里程计1

本文是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的习题部分,习题只做了一部分,如有错误,还请指出。文中代码、图片如无说明均引用自课本。第7讲 视觉里程计1 特征点法 1 人工设计的特征点有四个特征 2 特征点组成 3 常见的特征点 ORB特征点 1 改进的FAST 关键点Oriented FAST 2...

2017-11-05 21:28:03 5775 0

原创 从零开始ubuntu的开发配置

1系统更新 2安装输入法 3配置zsh 4科学上网 5安装coding生产工具 1 终端神器tmux 2 markdown 3 sublime_text_3 31下载 一些好用的package 32配置成python开发环境 33配置成C开发环境 4 git 5 ros 6 安装rubygnup...

2017-10-29 00:30:32 391 0

原创 视觉slam14讲——第4讲 李群李代数

基础 1 李群 2 李代数 李代数求导1 基础1.1 李群群是只有一种运算的集合,拥有四种性质. 封闭性 结合律 幺元 逆 比如, 特殊正交群和特殊欧氏群 李群指有连续光滑性质的群, SO(3)和SE(3)在实数空间上是连续的.1.2 李代数每个李群都有对应的李代数, 李代数描述了李群的局部性质...

2017-10-26 00:03:54 3876 0

原创 视觉slam14讲——第3讲 三维空间刚体运动

旋转的四种表示方法 四种变换1 旋转的四种表示方法 旋转向量(也叫轴角) 旋转矩阵 欧拉角 四元数 这四种都可以相互转化,使用Eigen库常用转化总结如下 (0)构造旋转向量Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI / 4, Eigen::Vector3d...

2017-10-25 23:21:07 794 0

原创 视觉slam14讲——第2讲 初识SLAM

关于SLAM 关于相机 slam框架 slam问题数学描述1 关于SLAMslam问题的本质:对运动主体自身和周围环境空间不确定性的估计尽可能使用不依赖于环境的传感器如laser、imu、camera等,而视觉SLAM主要解决问题是使用相机解决定位和建图问题2 关于相机 单目相机(Monocula...

2017-10-25 23:17:56 1646 0

原创 视觉slam14讲——第5讲 相机与图像

第5讲 相机与图像 相机模型 1 针孔相机模型 2 畸变 3 双目相机模型 4 RGBD相机模型 图像的存储和访问 1 图像的存储 2 图像的通道 3 opencv图像像素的遍历第5讲 相机与图像1 相机模型 相机模型是用来描述将三维世界坐标系中的坐标点映射到二维图像平面的过程 使用针孔...

2017-10-25 14:38:38 3030 0

原创 视觉slam14讲——习题部分

本文是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的习题部分,习题只做了一部分,如有错误,还请指出。第4讲 李群与李代数习题 习题1 验证SO3SE3Sim3关于乘法成群验证SO3SE3Sim3关于乘法成群 习题2 验证R3R构成李代数R3R构成李代数 习题3 验证李代数so3R3beginequati...

2017-10-24 20:45:09 2511 0

原创 用python做点儿事1 —— 基础

本文中笔记是记录菜鸟教程|python基础中的学习内容,除自己总结内容外,所记录的代码都是来自该网站。推荐一个python在线编程网站,方便在线测试1 import package# 导入package import math import math * from math import sqrt...

2017-10-22 13:17:10 209 0

原创 Algorithm8——图论总结

本系列算法实现都是在学习数据结构(C++语言版),清华大学邓俊辉教授编,听邓老师edX网课过程中自己实现的例子。文章中涉及到的图片如无说明均来自邓老师的教材.参考链接 图论算法 有图有代码 万字总结 向前辈致敬 1 概念总结1.1 图(Graph)的表示 顶点Vertex 边Edge 规模n=|...

2017-10-20 23:12:18 296 0

原创 3 乘法与逆矩阵

本系列是为了重新学习理解线性代数听麻省理工公开课:线性代数所做的笔记.参考链接 矩阵乘法wiki MIT_线性代数笔记03乘法和逆矩阵 1 矩阵乘法矩阵乘法 AB=CAB=C 的五种理解方式。文中图片来自wiki。1.1 按照乘法的定义来理解 计算过程如下图 1.2 按照行、列、列乘以行来理解...

2017-10-20 09:27:34 862 0

原创 2 矩阵消元

本系列是为了重新学习理解线性代数听麻省理工公开课:线性代数所做的笔记.1 由方程组化简到矩阵消元考虑方程组 ⎧⎩⎨⎪⎪x+2y+z=23x+8y+z=124y+z=2\left\{\begin{matrix} \quad x+2y+z=2\\ \quad3x+8y+z=12\\ \quad\...

2017-10-19 15:34:54 314 0

原创 Algorithm7 —— 二叉树的各种遍历

本系列算法实现都是在学习数据结构(C++语言版),清华大学邓俊辉教授编,听邓老师edX网课过程中自己实现的例子。参考链接 二叉树前序、中序、后序遍历非递归写法的透彻解析 Morris Traversal方法遍历二叉树(非递归,不用栈,O(1)空间) 主要记录 二叉树建立 二叉树删除 二叉树遍历 ...

2017-10-18 23:56:15 151 0

原创 1 方程组的几何解释

本系列是为了重新学习理解线性代数听麻省理工公开课:线性代数所做的笔记.1 二元方程组考虑方程组 {2x−y=0−x+2y=3\left\{\begin{matrix} 2x-y=0 \\-x+2y=3 \end{matrix}\right.写出方程的矩阵形式如下 [2−1−12][xy]=[0...

2017-10-17 20:15:27 187 0

原创 Algorithm6——栈的应用

本系列算法实现都是在学习数据结构(C++语言版),清华大学邓俊辉教授编,听邓老师edX网课过程中自己实现的例子。本文涉及到的栈应用有如下几种: 任意进制转换 括号匹配 逆波兰表达式 栈混洗

2017-09-27 21:19:12 205 0

原创 Algorithm5——排序算法

本系列算法实现都是在学习数据结构(C++语言版),清华大学邓俊辉教授编,听邓老师edX网课过程中自己实现的例子。问题:对一组无顺序向量进行排序,使得按<排列 解决:用常见的排序算法解决,有如下几种 冒泡排序 选择排序 归并排序 快速排序 堆排序 参考链接: * 排序算法可视化——visu...

2017-09-26 21:23:30 189 0

原创 Algorithm4——有序向量查找

本系列算法实现都是在学习数据结构(C++语言版),清华大学邓俊辉教授编,听邓老师edX网课过程中自己实现的例子。问题: 对有序向量中某一个元素的查找,并返回其位置? 解决: 用两种算法实现 二分查找 Fibonacci查找

2017-09-23 12:51:48 229 0

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