传感器怎么获取障碍物的宽度信息_比较详细的超声波传感器数据及机器人避障方法...

超声波传感器型号繁多，价格从几元钱到几百元不等，主要用于检测距离，同时根据声速计算出物体的距离。但超声波传感器有四个缺点，声音速度易受温度和风向等环境因素干扰，在室内应用可忽略；超声波有可能被吸引材料吸收，如毛毯，毛衣等；传感器可能受外部噪音(干扰源与传感器有同样的频率)或相同传感器干扰；超声波传感器检测与自身斜角较大的物体可能出现检测不到的情况。

超声波传感器电子结构采用IO触发测距，触发信号输入端(Trig)输入一个10微秒以上的高电平信号，超声发送口收到信号自动发送8个40Hz方波，同时启动定时器，待传感器接收到回波则停止计时并输出回响信号，回响信号脉冲宽度与所测距离正比。根据时间间隔可以计算距离，公式：距离=(高电平时间*声速)/2，使用I2C协议，一个CPU可控制多个传感器。

HC-SR04出厂标准参数，HC-SR04实际测量结果，测距时，被测物体面积不宜少于0.5平方米且尽量要求平整，否则影响测量结果。

前方有平滑物体(如图书封面，镜面，墙体)与传感器夹角大于45度(非垂直反射)时误差明显，且在5-40cm范围内读数不稳定。其中可能会出现的误差有三角误差、镜面反射、多次反射等，前方有毛衣，毛毯等吸音材料时读数不稳定，声波测量角度为30度，精度平均正负4cm。

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