舵机任意角度程序_02 Python代码中的占空比与角度计算

上节课，我们学习了舵机控制的基础知识，探究180度舵机的图形化编程控制。今天这节课，我们将来学习占空比的计算，探究占空比与角度的函数关系，为实现180度舵机的Python代码控制打下基础。

一、关于占空比的计算

在我们Python代码控制舵机旋转中，需要用到占空比。还记得上节课我们学习过的占空比吗？接下来，我们先来复习一下占空比的计算。

1、计算占空比

使用50Hz的频率，那么它的周期为0.2s，也就是20ms。

我们以0.5ms的高电平时间为例，那么它的占空比为：

0.5ms/20ms=0.025=2.5%

2、常用高电平时间的占空比

其他高电平时间占空比的算法类似，这里不妨把上节课中我们的测试数据一起来计算一下。上节课中，我们曾经使用过0.5ms、1ms、1.5ms、2ms 、2.5ms的高电平时间，那么它们的占空比分别为多少呢？

0.5ms高电平时间所对应的占空比为2.5%

1ms高电平时间所对应的占空比为5%

1.5ms高电平时间所对应的占空比为7.5%

2ms高电平时间所对应的占空比为10%

2.5ms高电平时间所对应的占空比为12.5%

3、占空比的调节范围

上节课的学习，我们已经知道，让一个180度舵机实现180度的指针转的高电平时间范围为0.5ms--2.5ms，那么它们所对应的占空比范围就是2.5到12.5。也就是说，给定一个占空比，当然要是2.5--12.5之间的一个数字，就可以实现180度范围内的一个对应角度。

二、180度舵机占空比与角度的关系探究

1、图形化编程中控制180度舵机的原理

让180度舵机旋转180度，只需要在0.5ms--2.5ms之间指定高电平时间，我们在古德微图形化编程中可以直接指定高电平时间(将其转化为微秒)，即可实现对舵机的控制。

2、Python代码编程中控制180度舵机的原理

让180度舵机旋转180度，只需要在0.5ms--2.5ms之间指定高电平时间，它们所对应的占空比范围就是2.5到12.5。在Python代码编程中，可以指定占空比(使用百分数)，即可实现对舵机的控制。

3、常用高电平时间所对应的角度

如果，我们把0.5ms的高电平时间，2.5%的占空比所应的舵机位置指定为0度位置，那么2.5ms的高电平时间，12.5%的占空比所应的舵机位置就是180度位置。其他的高电平时间、占空比与旋转角度(映射后的角度)很容易确定，如下图所示：占空比与角度对应关系图。

4、任意占空比与任意角度的对应关系

以上结论在实现过程中很容易观察到，但是任意一个高电平时间(占空比)，它所对应的角度应为多少度呢？或者说，任意一个角度它所对应的占空比为多少呢？我们把2.5的占空比与0度作为一组数据，把12.5的占空比与180度作为第二组数据，就可以构造两个一次函数的表达式：

取2.5的占空比数据，可列出方程：

2.5 = 0*k + b

取12.5的占空比数据，可列出方程：

12.5 = 180*k + b

解二元一次方程组得：

b = 2.5

k =1/18

最后我们得到的任意占空比的计算公式为

上面公式中的angle 是角度，dc是这个角度所对应的占空比。

5、任意角度的占空比计算

思考一下：如果你想让180度舵机转动30度，你需要的占空比应该是多少呢？

在上面的占空比计算公式中，只要代入angle(角度)即可求出它所对应的dc(占空比)。这个问题不难，下面我们不妨用代码来实现一组数据的计算。

程序运行结果：

上面的输出结果验证了我们已经得到的特殊值的占空比，也计算出了30度，60度所对应的占空比。

7、为什么要进行任意角度的占空比计算

在实际的案例中，我们需要调节的往往是具体的角度，而在舵机的控制中，我们需要的参数是占空比，所以我们才进行了上面的详细探究。

8、函数封装

上面的计算过程，我们也可以直接封装为一个函数，在使用时直接传入角度参数，即可获取占空比，我们将在后续的课程中详细介绍。