用pwm信号计算sg90（180°）转动的角度及其算法

SG90舵机是一种常用的舵机，它可以通过PWM（脉宽调制）信号来控制转动角度。下面是使用PWM计算SG90舵机转动角度的算法：

1. 确定舵机的工作频率（通常为50Hz）和控制周期（通常为20ms）。这意味着PWM信号的周期为20ms，即每个周期内有20个脉冲。

2. 确定舵的最大脉宽和最小脉宽。一般来说，SG90舵机的最大脉宽为2.5ms，最小脉宽为0.5ms。

3. 根据舵机的最大脉宽和最小脉宽，计算出每个脉冲对应的角度增量。假设舵机的转动范围为0到180度，那么每个角度对应的脉冲宽度增量为：

   角度增量 = （最大脉宽 - 最小脉宽）/ 180

4. 根据所需的角度，计算出对应的脉冲宽度。假设需要转动到45度，那么对应的脉冲宽度为：

   脉冲宽度 = 最小脉宽 + 角度增量 * 所需角度

   注意：脉冲宽度应该在最小脉宽和最大脉宽之间。

5. 将计算得到的脉冲宽度发送给SG90舵机进行控制。

需要注意的是，不同的舵机可能有不同的参数和控制方式，以上算法只适用于SG90舵机。如果使用其他舵机，请参考其相关文档或手册，了解其参数和控制方式，然后进行相应的计算和控制。