感谢邀请。
简单讲讲，TCP在机器人中的重要性，不如理解成为什么要示教机器人的TCP？一般实际应用中机器人末端和工件的位置与实际不一致的，拿6轴为例吧，末端都得装一个工具(吸盘或是其它夹住等等)才能操作各种东西。这时你得知道工具在空间的位姿关系，要确定一个物体在空间中的位姿，就要物体上弄个坐标系，然后在描绘它的原点信息和三个轴的姿态，对吧。那如何描述呢？你要知道物体在xyz水平方向移动，外加围着xyz旋转，就有6个自由度了，之前固定到末端的物体(tcs)的原点就说tcp的中心点，然后移动机器人，将每个xyz的位置和rzrxry的姿态记录下来(夹具在另外工作坐标中)，机器人最终作业时就会移动到编辑点的轨迹上去，这就是tcp常规的矫正方法了。(见的最多的就是上下两个尖尖的角对着，上面的角围着转)
那么tcp的种类呢，有以下几种，图就不配了，手机码字
1，常规tcp：tcp跟着机器人本体移动，末端装个法兰盘，然后将工具按xy水平放着，原点与法兰盘的中心重合这时tcp就是法兰盘的中心
2，固定tcp：tcp定义到一个机器人相对的静止的物体位置之上，机器人抓着东西移动，因为是相对的关系，理论上还是一个坐标系
3，移动tcp：和常规有点点不一样，算是扩展吧，TCP可以装到本体轴的外部(也可以理解成第七轴)，根据法兰盘做动态的变换
TCP自动校准？？
我还真不知道，手机不想码字了，累的一匹掉招，再补充
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