工业机器人工具中心点标定的意义_关于工业机器人标定方法的研究

关于工业机器人标定方法的研究

齐飞

1

，

2

，平雪良

1

，

2

，刘洁

1

，

2

，蒋毅

1

，

2

【摘

要】

摘要

:

机器人标定是国内外研究的热点，已成为机器人生产及使用过程

中的重要工作之一。围绕机器人连杆参数标定、工具坐标系标定、机器人与其

他设备之间的标定这

3

个方面进行了研究，从标定原理到具体方法应用，不同

的标定对象标定方法不相同。提出了现有标定技术的不足和标定技术的发展趋

势，为后续机器人标定技术的发展奠定了一定的基础。

【期刊名称】

机床与液压

【年

(

卷

),

期】

2015(043)021

【总页数】

5

【关键词】

关键词

:

工业机器人

;

标定

;

工具参数

0

前言

随着机器人应用领域不断的扩大，企业对机器人性能的要求越来越高。而定位

精度是影响机器人性能的重要因素，所以经常要对机器人进行标定来提高机器

人的定位精度从而满足工业上需要。机器人标定是离线编程技术的基础，也是

机器人生产和使用过程中的重要工作。通过标定可以将机器人的位姿误差大幅

度的降低，从而提高机器人的绝对定位精度［

1

－

2

］

。

张文增等［

3

］以机器人内部编码器数据和连杆坐标变换通过计算机器人工件坐

标系相对于基坐标系的变换矩阵的方法完成标定，并在

MOTOMN

SK

弧焊机

器人上得到实验验证。崔鲲等人［

4

］以

V01

弧焊机器人为例，利用机器人示

教程序及三点定圆方法，标定了该机器人的结构参数。张铁等人［

5

］基于机器

人

D-H

运动学参数建立各坐标系的齐次坐标误差模型，推导了基于距离误差的