雅马哈机器人左手右手系统_YAMAHA机械手操作手册.PDF

YAMAHA机械手操作手册.PDF

4.ArmtypeatPGMreset/ARMTYP

SCARA型机器人时,以XY坐标系移动或变换坐标点数据的坐标时,必然会有通过右手系处理还是通过左手系处理的设定。此

参数,根据程序目录初始化设定初始手型(系)。初始化参数时,被设定为右手系。

仅在SCARA型机器人上有效。

n要点

仅在SCARA型机器人上有效。

「SYSTEM>PARAM>ROBOT」模式下,选择「4.Armtype at PGM reset」

1

按 [F1] 键(EDIT)。

2

用光标键(↑/↓)选择参数。

3

图 4-12-9 Armtype at PGM reset的设定

SYSTEM>PARAM>ROBOT V8.35

4. Armtype at PGM reset

MR= RIGHTY

4

RIGHTY LEFTY

664L3-K7-00

用 [F1](RIGHTY)〜 [F2](LEFTY)键确定输入。 作 操

4

按 [ESC] 键,结束编辑模式。

5

4-147

12.1.2 轴参数

MPB 上各机器人参数的编辑,书写形式如下所示。

主要机器人轴的设定值 : 副机器人轴的设定值 :

M?=< 值 > S?=< 值 >

主要附加轴的设定值 : 副附加轴的设定值 :

M?=< 值 > S?=< 值 >

图 4-12-10 轴参数设定(设定1台机器人时)

SYSTEM>PARAM>AXIS V8.35

1.Accel coefficient[%]

M1= 100 M2= 100 M3= 100

m4= 100

100

[1-100] Enter>_

664L4-K7-00

4 图 4-12-11 轴参数设定(设定2台机器人时)

SYSTEM>PARAM>AXIS V8.35

作 操 1.Accel coefficient[%]

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