YAMAHA机械手操作手册.PDF
4.ArmtypeatPGMreset/ARMTYP
SCARA型机器人时,以XY坐标系移动或变换坐标点数据的坐标时,必然会有通过右手系处理还是通过左手系处理的设定。此
参数,根据程序目录初始化设定初始手型(系)。初始化参数时,被设定为右手系。
仅在SCARA型机器人上有效。
n要点
仅在SCARA型机器人上有效。
「SYSTEM>PARAM>ROBOT」模式下,选择「4.Armtype at PGM reset」
1
按 [F1] 键(EDIT)。
2
用光标键(↑/↓)选择参数。
3
图 4-12-9 Armtype at PGM reset的设定
SYSTEM>PARAM>ROBOT V8.35
4. Armtype at PGM reset
MR= RIGHTY
4
RIGHTY LEFTY
664L3-K7-00
用 [F1](RIGHTY)〜 [F2](LEFTY)键确定输入。 作 操
4
按 [ESC] 键,结束编辑模式。
5
4-147
12.1.2 轴参数
MPB 上各机器人参数的编辑,书写形式如下所示。
主要机器人轴的设定值 : 副机器人轴的设定值 :
M?=< 值 > S?=< 值 >
主要附加轴的设定值 : 副附加轴的设定值 :
M?=< 值 > S?=< 值 >
图 4-12-10 轴参数设定(设定1台机器人时)
SYSTEM>PARAM>AXIS V8.35
1.Accel coefficient[%]
M1= 100 M2= 100 M3= 100
m4= 100
100
[1-100] Enter>_
664L4-K7-00
4 图 4-12-11 轴参数设定(设定2台机器人时)
SYSTEM>PARAM>AXIS V8.35
作 操 1.Accel coefficient[%]