左手系与右手系

参考链接：https://www.cnblogs.com/mythou/p/3327046.html

坐标系判断方法

在空间直角坐标系中，让左手拇指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，如果中指能指向z轴的正方向，则称这个坐标系为左手直角坐标系．反之则是右手直角坐标系。 在计算机中通常使用的是左手坐标系，而数学中（机器人中）则通常使用右手坐标系。

方便记忆：（从大拇子开始往有手指的方向数，x正方向（大拇指），y正方向（食指），z正方向（战术中指），符合哪个手就是哪个手系）

坐标系转化

如果将右手坐标系中，Z轴翻转（转向负方向）。如果不将X，或Y轴其中某一轴也进行翻转。就会使坐标系发生变化（右手坐标系转为左手坐标系）。

坐标系叉乘（Cross Product）

x轴叉乘y轴，可计算出右手系的z轴向量。y轴叉乘x轴可计算出左手系z轴向量

np.cross(R[:, 0], R[:, 1]) # R为旋转矩阵，0列为x，1列为y。此为计算右手系Z轴方向。