python三维图旋转_python中的三维图像旋转

我有下图I1。我没有抓住它。我从谷歌下载的

我将已知的单应式h应用于I1，以获得以下图像I2。在

我想假设一个摄像机拍到了上面的I2照片。我找到了这个“相机”的相机矩阵。让这个摄像机矩阵是k。现在，我想绕相机轴旋转这个图像I2。根据this question中接受答案中的解释，我需要设置旋转矩阵R，然后对图像I1执行k*R*inv(k)*h以获得所需的旋转图像I3。在

当我试图设置这个旋转矩阵R时，我遇到了一些问题。我使用了this method来设置矩阵R

为了测试我的代码，我最初试图将图像绕z轴旋转10度，但没有得到正确的输出。在

我的部分Python代码：theta_in_degrees = 10

theta_in_radians = theta_in_degrees*math.pi/180

ux=0.0

uy=0.0

uz=1.0

vector_normalize_factor = math.sqrt(ux*ux+uy*uy+uz*uz)

ux=ux/vector_normalize_factor

uy=uy/vector_normalize_factor

uz=uz/vector_normalize_factor

print "ux*ux+uy*uy+uz*uz = ", ux*ux+uy*uy+uz*uz

rot