pythonrtk_Piksi : RTK GPS 接收器

我们对出自GIS和映射领域的专家之手的Piksi 实时动态系统很有兴趣，但是仅仅凭我们的RTK工具不足以实现这个需求。在这些背景下使用Piksi，你需要一个双重综合性解决方案——可以通过开关以及方便直观的用户界面打开的一个方案。

所以我们增加了一个加固型的RTK工具，包含两个Piksi接收器，每个接收器完全装配有一个外壳，一个蓝牙组件，一个SD卡槽，一个综合性的无线电线路以及10小时可再充电的锂聚合物电池。

同时我们将为安卓和苹果系统发布数据收集软件，这些软件通过蓝牙与Piksi连接，你可以在你的智能收集地图上测量、画点，专业人士可以实现通用格式输出整合到你标准映射工作流中去—利用Piksi实时动态系统4厘米的精确度。

什么是RTK?

它是一种常见的GPS接收器，例如你手机上的那种，可以提供米级的定位精度。RTK系统可以把定位精度提高一百倍，定位到厘米级。

什么是Piksi?

这种Piksi的加强版同时也是无人机使用者的综合性参考站。这将免除连接参考站Piksi到外部电源或无线电线路，保护它免受尘土、湿气以及外部环境的影响。同时它将允许增加车载日志功能以及与用户的安卓或苹果设备交流的能力。

Piksi是具有开源软件的RTK GPS接收器，是现有RTK系统价格的十分之一。我们设计这款接收器，相信极低成本提供如此准确度的接收器将会面向更多的应用。对于它在无人驾驶汽车系统中的应用，我们尤其抱以激动的心情。最近几年平民和业余爱好者使用无人机的数量急剧增加，但是高度准确、低成本的定位方案却仍未实现。我们希望P能够填补这一空白，用这些系统挑战不可能的极限。

一些可能的应用无人机

业余火箭研究

无人驾驶汽车

建筑测量

调查

方向和姿态测量

GPS教育

新星座的接收

航拍的地理参照

无人割草机

Piksi技术说明厘米水平的定位

快速定位/速度/数据更新

开源软件和电路板设计

低电力消耗

较小的形状因素

低成本

一个灵活的平台

我们从一开始就希望Piksi能成为GPS实验必不可少的工具。无论你是想测试一种新的算法，从新星座中接收信号，为你的应用更紧密地综合调整你的接收器，或是自学GPS，Piksi将为你提供做这些的灵活性、力量和透明度。

Piksi上运行的软件是开源软件，正如PCB的电路和布局一样。Linux, Windows, and OSX系统均支持这个开发的工具链。

我们同时开发了一款开源的GPS后处理工具，Peregrine，它提供一个高水平界面给P固件所利用的开源性GPS文库。未处理的GPS样品可以利用Peregrine通过P上的USB传输到电脑进行后处理。用Python语言编写的Peregrine非常适合新算法的快速发展，这些新算法可以快速过渡到P硬件上运行的单机。

RTK 是如何工作的？

GPS接收器通过测量它到4个或更多的GPS卫星间的距离来确定它的位置。通过对由卫星不断传输的唯一“编码”的相对相位偏移量进行比较，接收器可以确定与每个卫星的相对距离。每一段代码长度大约为300米，这在实践中限制了接收器可以将码相精确到几米的精度。这是一个正常的接收器无法达到厘米级精度的原因之一。

GPS接收器的另一个重要的错误来源是电离层延迟。当GPS信号通过电离层时，它们的速度变慢了，在距离测量中增加了几米误差。信号被减慢的数量随时间和地点的变化而变化并很难预测。

RTK的GPS接收器可以通过减少这两个错误源来达到厘米的精度。

首先，除了测量码相位之外，RTK GPS接收器还测量调制代码的载波的相位。这种载波的波长约为19厘米。这使得测量精度比300米代码的更高，但是有个问题——在卫星和接收器之间有一个未知数量的全载波波长。为了解决这个“整数歧义”，需要通过确保代码和载波相位测量将随着卫星移动和几何问题的变化得到一致的位置解决方案。

其次，RTK的GPS接收器能够在额外的参考接收器的帮助下减少电离层误差。电离层的延迟随位置的变化而变化缓慢，因此，对于两个接收机来说，延迟几乎是一样的，而且基本上可以被忽略。这就是RTK GPS系统使用两个接收器的原因。

项目现状

我们目前有25个生产前期的Piksi接收器(与生产的相同)已组装并准备好装船。Piksi固件目前支持没有RTK的普通GPS接收器的功能，我们已经开始实现RTK的功能了。我们还编写了大量的PC端开发工具，以方便与硬件交互。开发工具链在Linux、Windows和OSX上得到了支持。

在实现RTK功能的同时，我们将使用Kickstarter的融资来支付开发成本。我们还将改进开发工具，并添加更多的文档，让开发人员和各背景下的终端用户在使用P时都拥有愉悦的体验。

进度计划

请注意，尽管这些是我们最好的预测，但与所有的开发项目一样，交付日期总是会有一些不确定因素，并且有可能出现不可预见的问题和延迟。

奖励

我们提供两种主要的奖励:PIKSI和RTK工具包。PIKSI只是一个简单的PIKSI接收器，为那些只需要一个接收器的人。正如我们在上面的技术部分所解释的那样，你需要两个接收器来进行RTK，所以单独PIKSI的奖励并不能使你获得厘米级的精确度。

RTK套件的奖励占有主要的分量。它包含两个Piksi接收器，以及完成厘米级别的RTK定位所需的任何其他东西。看看这张图，它展示了它是如何组合在一起的:

我们提供了两个版本的PIKSI和RTK工具包。开发人员版和生产版。这两个版本都包含相同的硬件。

不同的是，开发人员版本的将从我们已经组装好的小批量Piksi接收器中发货，并将在Kickstarter众筹活动结束后立即发货。请注意，开发人员版本的将会在RTK软件开发完成之前交付。

我们将为生产版本的奖励启动一个全新的硬件生产，并将在12月RTK软件开发完成时发货。

PIKSI奖励包括：1 个Piksi

1个快速导航可伸缩微型usb电缆

2个用于连接设备到Piksi UART头的电缆组件

RTK KIT 奖励包括:2个Piksi 接收器

2个快速导航可伸缩微型usb电缆

4个用于连接设备到Piksi UART头的电缆组件

2 XBee 收音机

2个用于连接XBee收音机到Piksi接收器的电缆组件

加固的RTK工具套件包括2个坚固的Piksi接收器，每一个都由:Piksi

加固塑料盒

无线电线路和天线

蓝牙收发器

SD 卡槽

可再充电锂聚合物电池

什么是快速导航？

我们之前在一家名为Joby Energy的公司工作，我们成功地开发了一个RTK GPS系统，用于高空风力涡轮机。这个系统被用来引导高度动态的环境(超过8g加速，超过100英里每小时)中的无人机。在过去的2-3年里，我们致力于GPS工作，在此之前，我们一直在做我们自己的独立的GPS项目。更多信息请参见我们在Kickstarter上的简介。对于那些感兴趣的人来说，这里有份我们在2012年的Defcon大会上给出的有关GPS的展示报告。

国内相关

国内的普玄物联也推出了低成本单频RTK模块，并有静态和动态多种场景下的产品系列，较Piksi系别相比，产品在体积、功耗以及成本更具非常大的优势，实现了真正的低成本RTK，值得一赞！