ROS学习笔记（八、python编写消息发布器和接收器）

在上一章笔记七中，我们知道了如何创建ros消息并且如何修改package.xml和CMakeLists.txt文件，确保消息文件生成对应的c++和python接口。接下来，我们学习使用python编写一个消息发布器和接受器。直接上实战。

首先，还是常规操作设置环境变量，进入test_pkg功能包

source catkin_ws/devel/setup.bash
roscd test_pkg

然后，增加在test_pkg文件夹下，创建一个scripts文件夹，专门用来存储python文件或者c++文件

mkdir scripts

然后，在scripts目录中创建talker.py和listener.py文件

touch talker.py
touch listener.py

但是，仅仅通过touch创建的python文件只有可读和可写权限，不具备可执行权限，因此需要通过以下命令使得python文件能够执行

sudo chmod +x talker.py listener.py

通过以下命令，显示文件信息：

ls -ll

在终端里会看到：

显示rwxrwxr-x显示该文件具有可执行权。

然后，打开talker.py文件，输入内容

gedit talker.py

在发布编辑器中输入以下内容：

#指定一个解释器，使得ros能够认识python中的内容
#!/usr/bin/env python3
#导入python模块和std_msgs.msg模块中的String消息类型
import rospy
from std_msgs.msg import String
#定义了一个名为“talker”的函数
def talker():
    #创建发布者、话题名称、类型和消息接纳长度
    pub = rospy.Publisher('chatter',String,queue_size=10)
    #初始化节点名称并设置anonymous防止节点名称起冲突
    rospy.init_node("talker", anonymous = True)
    #设置循环频率为 10HZ
    rate = rospy.Rate(10)
    #在节点不关闭的情况下，生成一个字符串消息，并包含当前时间
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        #将生成的字符串输出到ROS日志上
        rospy.loginfo(hello_str)
        #将字符串发布到chatter话题上
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

#在脚本作为主程序运行时，调用“talker”函数，如果捕捉到rospy.ROSInteruptExecption异常情况，则什么都
不用做
if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInteruptExecption:
        pass

在listener.py接受器中，输入内容：

#!/usr/bin/env python3

import rospy
from std_msgs.msg import String
#定义一个召回函数，永安里接受data数据的，并且打印消息内容
def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
#定义了一个listener的函数
def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter',String, callback)
    #进入ROS循环
    rospy.spin()
#如果作为主函数，调用listener函数
if __name__ == '__main__':
    listener()

打开三个终端，分别设置好环境变量，然后一个终端用来启动roscore，开启master，第二个终端启动发布器，第三个终端启动接收器，界面显示如下图所示：

在上面两个终端中，发布器发布‘hello world’，接受器接收到'hello world'，说明我们使用ros消息编写发布器和接受器成功了！！！(●ˇ∀ˇ●)