一个ROS节点python 程序，用于订阅RTK GPS和里程计odom的消息 附python代码

一个ROS节点，用于订阅RTK GPS和里程计的消息，并在回调函数中打印GPS坐标和里程计信息。

首先，我们导入所需的ROS包和消息类型。这些包括`rospy`（ROS Python库）以及`NavSatFix`（GPS定位消息）和`Odometry`（里程计消息）的消息类型。

然后，我们定义了两个回调函数：`gps_callback`和`odom_callback`。`gps_callback`函数接收到GPS定位消息，并从中提取经度、纬度和海拔高度信息。`odom_callback`函数接收到里程计消息，并从中提取机器人的位置和姿态信息。

在这两个回调函数中，我们使用`rospy.loginfo()`函数将提取的信息打印到ROS日志中，以便在终端或日志文件中查看。

接下来，我们定义了一个`listener`函数作为主要执行函数。在这个函数中，我们初始化ROS节点，并使用`rospy.Subscriber()`函数订阅了两个主题：`/rtk`和`/Odometry`。我们将相应的回调函数与这些主题相关联，以便在接收到消息时触发回调函数。

最后，我们通过调用`listener()`函数来启动ROS节点。这将使节点开始运行，并等待接收消息。一旦有消息到达，相应的回调函数将被调用，并打印相应的信息。

代码创建了一个ROS节点，订阅了RTK GPS和里程计的消息，并在接收到消息时打印相应的GPS坐标和里程计信息。