agx 安装ros opencv_「OpenCV+Python」一行代码搞定张正友相机标定及图像矫正

做视觉相关课题，经常使用相机标定，求相机参数。 每次都要上网找例程，还要测试，还不一定能用。 觉得唯一好用的是ROS自带的相机标定包，一行代码就行，但是也必须开启ROS节点，连接USB摄像头。 如果是不能连接到电脑的好像也不可以。 遂打算自己写一个小工具，可以完成ROS相机标定包差不多的功能，但是只用图片就可以。

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下载地址

https://github.com/chenyr0021/camera_calibration_tool

环境

本代码在一下环境通过测试： Ubuntu: 16.04 Python: 3.5.2 OpenCV: 3.2.0

依赖的python包: - numpy - xml

功能概览

1. 使用图片完成相机标定，并将结果保存于xml文件中 2. 加载现有相机参数，矫正视频并保存 3. 实现usb摄像头实时标定及显示

使用方法

首先下载代码：

git clone git@github.com:chenyr0021/camera_calibration_tool.git

或者直接去上面的下载地址，下载代码。

相机标定及参数保存

1. 使用需要标定的相机拍摄棋盘格（标定板）。从不同的角度和距离拍摄10张以上，越多越好。注意图像中棋盘格的方向不要改变，即横纵向不能转换。
2. 把图片保存至chess文件夹中，把原有文件删掉。图片需以JPG或png或jpg为后缀。
3. 在文件夹中运行：

python3 calibration.py --image_size 1920x1080 --mode calibrate --corner 8x6 --square 20

将以下参数替换成自己的： image_size：图像分辨率，宽x高 corner：棋盘格角点，宽x高 square：棋盘格中每个格子的实际宽度，单位：mm

运行结束没有报错，相机参数将会保存在camera_params.xml。

矫正视频

如果已经有相机参数，并且以与上文相同的格式保存，那么可以直接运行：

python3 calibration.py --image_size 1920x1080 --mode rectify --video_path test.mp4

同样需要将参数替换，其中video_path是视频路径。 矫正后的视频保存在同一文件夹下，命名：out.xxx，后缀与输入的视频相同。 注意：作者仅测试过mp4及avi格式的视频，其他格式没有测试。

矫正相机

与矫正视频相似，运行：

python3 calibration.py --image_size 1920x1080 --mode rectify --camera_id 0

camera_id为usb相机的id。 按ESC退出。

注意事项

• 标定和矫正时使用的图片/视频分辨率必须相同，否则不准