ev3双光感巡线原理_乐高机器人巡线原理

一、

冃

U

言

在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路(通常是黑线)行

进的任

务。作为一项搭建和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成

为其他比赛项目的

重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。

二、

光感中心与小车转向中心

以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位

置。而小车

的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小

车转向中心，否则机器

人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存在一定差距。

而若将光感的探测中心与转向中

心重合，将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。因此，

两个中心的不统一是实际存在的，车辆的转

向带动光感的转动，同时又相互影响，造成机

器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失

误由此产生。

所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入一定的微调动作来弥补其

中的误差。而精准的微调，需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。

三、

车辆结构

巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进，因此，根据任务需要选择合

适搭建方式

是完成巡线任务的第一步。

1

、前轮驱动

前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，动力轮位于车头，通过左右轮

胎反转或

其中一个轮胎停转来实现转向，前者的转向中心位于两轮胎连线中点，后者转向

中心位于停止不动的

轮胎上。由于转向中心距离光感探测中心较近，可以实现快速转向，