ev3pid巡线_据说这是最简单的乐高EV3巡线方法

公众号：沈晓蓓的人生记录仪(更多资源和精彩尽在这里)

EV3小车巡线是在学习机器人的过程中常见情境。

情景一：有时候你会看到地上贴着弯弯曲曲的曲线，机器人小车沿着黑线奋勇前进，比如下图所示。

情景二：在FLL比赛中，你会发现场地图上有若干黑线，这些黑线往往是用来让机器人在茫茫场地图中进行定位、或完成指定任务用的，如下图红色箭头所示。

无论是沿着黑线走，还是借助黑线定位，小车需要“看见”黑线，才能有所行动。为了要小车“看见”，我们需要借助EV3套装(型号：45544或者9898)中的颜色传感器来完成。

颜色传感器及其在巡线中使用原理

颜色传感器测量颜色和由传感器前面的小窗进入的光线亮度。它可用于三种不同的模式：颜色模式、反射光线强度模式和环境光强度模式。

在反射光强度模式下，传感器打开红色LED灯，测量由物体反射回来的光线总量。测量值范围为0-100，0表示非常暗，100表示非常亮。这个模式在巡线时非常有用。

小车在巡线过程中，传感器在黑线上时，反射光强度低，读数较小；传感器在白色区域时候，反射光强度高，读数较大。在这两种情况之间时，读数的变化取决于传感器“看到”了多少黑线。

我们需要通过收集颜色传感器的读数，判断小车所处的位置，控制小车行进的方向。

那么，小车完全在黑线的时候，应该向左行进还是向右行进呢